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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411006086.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法是由林忠麟;雷通伟;杨鹏飞;李学锋;黄峰;陈剑雄;谢钰设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法，包括ARM处理器模块、实时操作系统模块、电机控制模块、数据采集传感器模块、上位机模块、隔离模块；实时操作系统模块包括时间管理模块、任务切换模块、任务调度模块；上位机模块包括指令处理与下达模块、传感器数据接收及可视化模块；所述隔离模块包括电源隔离模块、地隔离模块、光耦隔离模块；电机控制模块与ARM处理器模块、数据采集传感器模块、隔离模块相连接，以控制电机工作；系绳收纳于以伺服电机驱动的绑线圆柱处；控制系统通过对多个电机进行联合控制以保证弹射主体运动姿态的控制精确性，以及系绳弹出回收功能的有效性；本发明能有效的实现系绳弹射系统的高控制性能要求。

本发明授权一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统，其特征在于：包括相互连接的ARM处理器模块、实时操作系统模块、电机控制模块、数据采集传感器模块、上位机模块、隔离模块； 所述实时操作系统模块包括时间管理模块、任务切换模块、任务调度模块； 所述电机控制模块包括微型电磁离合器、直流电机正反转控制器、推杆电机子模块、直流电机PWM调速器、直流电机、步进电机驱动器、步进电机、Modbus通信接口及伺服电机； 上位机模块包括指令处理与下达模块、传感器数据接收及可视化模块；所述隔离模块包括电源隔离模块、地隔离模块、光耦隔离模块； 电机控制模块与ARM处理器模块、数据采集传感器模块、隔离模块相连接，以控制电机工作；数据采集传感器模块包括电机状态检测传感器、系绳末端加速度计两部分； 所述系绳一端为重物端，另一端收纳于以伺服电机驱动的绑线圆柱处；控制系统通过对多个电机进行联合控制以保证弹射主体运动姿态的控制精确性，以及系绳弹出回收功能的有效性； 所述的ARM处理器模块用于运行嵌入式实时操作系统，其采用模糊PID算法，根据电机状态检测传感器以及系绳末端加速度计采集得到的数据，实时控制调整实现系绳弹射与回收的各电机工作状态； 所述系绳的重物端连有重物； 基于ARM的多电机实时系绳弹射控制方法，采用以上所述的基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统，所述控制方法中，以电机控制模块、嵌入式实时操作系统模块的工作协作联动，来保证弹射主体运动姿态的控制精确性，以及系绳弹出回收功能的有效性； 所述控制方法中，电机控制模块工作时包含以下步骤： 步骤A1：微型电磁离合器、推杆电机、步进电机、直流电机、伺服电机根据控制流程分别进入工作状态； 步骤A2：电机状态检测传感器模块采集各电机状态数据； 步骤A3：根据所获得的电机状态数据计算与目标值之间的差值e和差值变化dedt，将各电机所对应的e与dedt映射到各自的模糊论域中，得到e与dedt在论域区间中的位置，然后采用下述公式1的梯形隶属度函数计算得到e与dedt的论域点隶属度，之后根据计算得到的隶属度分别查询比例、积分、微分隶属度推理表得到三个参数的隶属度； 步骤A4：根据得到的P、I、D隶属度计算具体的P、I、D参数值增量，之后得到电机状态调节参数调节电机状态； 步骤A5：重复步骤A2～A4，直至该次工作流程结束； 式中：A、B、C为相邻的三个论域点。

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