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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利一种全自动梳剪式柑橘类水果采摘机及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118511734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410731416.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种全自动梳剪式柑橘类水果采摘机及使用方法是由杜轩;程绪荣;王玉成设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动梳剪式柑橘类水果采摘机及使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种全自动梳剪式柑橘类水果采摘机及使用方法，包括本体机架部件，所述本体机架部件横跨单棵果树；本体机架部件两侧安装有梳剪式采摘执行装置，将柑橘从果树上梳理下来；所述本体机架部件底部两侧装有可控收集挡板部件，用于收集梳理下来的柑橘；所述本体机架部件底部装有用于带动整个采集机完成复杂环境下行走工作的三角履带轮部件；所述本体机架部件两侧还安装有用于为整个机器提供动力以及各种所需的控制的动力提供装置以及控制装置。此采摘机能够高效的对柑橘类水果进行采摘，同时能减少对柑橘类水果本身造成损伤。

本发明授权一种全自动梳剪式柑橘类水果采摘机及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种全自动梳剪式柑橘类水果采摘机，其特征在于，包括本体机架部件10，所述本体机架部件10横跨单棵果树；本体机架部件10两侧安装有梳剪式采摘执行装置20，将柑橘从果树上梳理下来；所述本体机架部件10底部两侧装有可控收集挡板部件30，用于收集梳理下来的柑橘；所述本体机架部件10底部装有用于带动整个采集机完成复杂环境下行走工作的三角履带轮部件40；所述本体机架部件10两侧还安装有用于为整个机器提供动力以及各种所需的控制的动力提供装置以及控制装置50； 所述梳剪式采摘执行装置20包括导轨滑台电机201，用于提升或降低整个梳剪式采摘执行装置20，所述导轨滑台电机201安装于所对应的导轨203末端，所述导轨203通过导轨固定块一202固定于梳剪装置支撑杆102，所述导轨203还通过导轨固定块二204固定于机架101； 所述梳剪式采摘执行装置20还包括滑块205，所述滑块205安装于导轨203上；所述滑块205上固定有伺服推杆206，用于精准的将采摘装置贴合于柑橘树的表面，所述伺服推杆206末端推杆装有支撑板207，所述支撑板207上部通过螺钉固定有轴承座208，所述轴承座208用于固定传动轴209； 所述传动轴209与滚筒211相连接，所述滚筒211两侧安装有幅盘210与挡片213，所述挡片213用于固定可拆卸底座214，所述可拆卸底座214上装有剪切刀组212，所述剪切刀组212与可拆卸底座214上装有扭簧215，所述扭簧215用于双刃剪切刀216的复位，所述双刃剪切刀216由旋转轴217固定，所述旋转轴217固定与可拆卸底座214，所述双刃剪切刀216与旋转轴217以及扭簧215共同组成剪切刀组212，所述滚筒211上的多组剪切刀组212各自独立工作互不干涉； 梳剪式采摘执行装置20到达柑橘树顶部位置后，伺服推杆206推动采摘装置靠近树冠，此时，直流电机220带动传动轴209旋转，从而带动滚筒211以及滚筒211上的各对双刃剪切刀216绕滚筒211开始旋转，当柑橘接触到一对双刃剪切刀216后，在柑橘本身的反作用力下以及滚筒211所带动的旋转运动下，双刃剪切刀216会绕各自的旋转轴217沿着柑橘对双刃剪切刀216所施加的推力方向转动，离旋转轴217近的刀刃端闭合，实现对柑橘果柄的剪切。

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