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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种焊接机器人位姿计算方法、系统、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118492790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410431728.3，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种焊接机器人位姿计算方法、系统、装置及介质是由叶金胜;姚锡凡设计研发完成，并于2024-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接机器人位姿计算方法、系统、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种焊接机器人位姿计算方法、系统、装置及介质，该方法包括采用双目摄像头抓取待焊接工件图像并进行定位，对抓取到的第一局部图像和第二局部图像分别进行焊接面分割，得到第一局部焊接面和第二局部焊接面；对第一局部焊接面和第二局部焊接面分别进行特征点检测和特征点匹配；对局部焊接面的稀疏三维点云进行平面拟合，得到拟合焊接平面和拟合焊接平面的法向量；将焊缝起始点在相机坐标系下的空间位置转换到机器人坐标系，以进行后续的姿态控制。本申请通过结合双目立体视觉对待焊接工件的焊缝起始点进行定位，根据定位获得局部焊接面的法向量获取机器人姿态，有效实现对待焊接工件焊缝起始点的精准定位。

本发明授权一种焊接机器人位姿计算方法、系统、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人位姿计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 采用双目摄像头抓取待焊接工件图像并进行定位，获取包含所述待焊接工件焊缝起始点的第一图像和第二图像； 根据所述第一图像进行目标识别，获得第一检测结果框； 根据所述第二图像进行目标识别，获得第二检测结果框； 将所述第一检测结果框的中心点和所述第二检测结果框的中心点作为所述焊缝起始点的所述第一图像位置和所述第二图像位置； 根据所述第一检测结果框的中心点和所述第二检测结果框的中心点获取所述焊缝起始点在相机坐标系下的三维坐标，作为所述焊缝起始点在相机坐标系下的空间位置； 以所述第一图像位置为中心获得第一局部图像，以所述第二图像位置为中心获得第二局部图像，对所述第一局部图像和所述第二局部图像分别进行焊接面分割，得到第一局部焊接面和第二局部焊接面； 对所述第一局部焊接面和所述第二局部焊接面分别进行特征点检测和特征点匹配，得到局部焊接面的稀疏三维点云； 对所述局部焊接面的稀疏三维点云进行平面拟合，得到拟合焊接平面和拟合焊接平面的法向量，根据所述拟合焊接平面的法向量获取所述机器人姿态； 将所述焊缝起始点在相机坐标系下的空间位置转换到机器人坐标系，根据获得的所述焊缝起始点在机器人坐标系下的空间坐标，对所述机器人进行姿态控制，所述机器人将焊枪对准所述待焊接工件的焊缝起始点； 其中，对所述局部焊接面的稀疏三维点云进行平面拟合，得到拟合焊接平面和拟合焊接平面的法向量，焊接面的数量有一个或两个的情况： 若只有一个焊接面，对所述局部焊接面的第一平面的稀疏三维点云进行平面拟合，得到第一拟合焊接平面；若有两个焊接面，对所述局部焊接面的第一平面、第二平面的稀疏三维点云进行平面拟合，得到第一拟合焊接平面和第二拟合焊接平面； 若只有一个焊接面，根据所述第一拟合焊接平面和所述焊缝起始点在机器人坐标系下的空间坐标获取经过所述焊缝起始点的法向量，作为第一法向量；若有两个焊接面，根据所述第一拟合焊接平面、第二拟合焊接平面和所述焊缝起始点在机器人坐标系下的空间坐标获取经过所述焊缝起始点的法向量，作为第一法向量和第二法向量； 若只有一个法向量：根据所述法向量获取所述机器人的欧拉角，作为所述机器人姿态；若有两个法向量：根据所述法向量获取所述法向量的垂直向量作为焊缝初始向量，再根据所述法向量和所述焊缝初始向量获取所述机器人的欧拉角，作为所述机器人姿态。

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