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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利基于特征融合的检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118379588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410478038.3，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于特征融合的检测方法、装置、电子设备及存储介质是由朱信耿;李杨;苏星溢设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征融合的检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于特征融合的检测方法、装置、电子设备及存储介质，获取车辆雷达的点云数据和摄像头的图像数据，将点云数据转换得到点云投影，基于图像编码器得到图像数据的图像编码和第一特征，基于点云编码器得到点云投影的点云编码和第二特征，将图像编码与第二特征进行解码得到图像特征，将点云编码与第一特征进行解码得到点云特征，将图像特征和点云特征进行双向特征融合得到融合后特征图，将融合后特征图输入预设目标检测头，得到检测结果，通过该方法实现雷达和摄像头数据特征融合进行检测，弥补了单一数据进行检测的不足，提高检测性能和准确性。

本发明授权基于特征融合的检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于特征融合的检测方法，其特征在于，所述基于特征融合的检测方法包括： 获取车辆雷达的点云数据和摄像头的图像数据，将所述点云数据转换得到点云投影； 基于图像编码器得到所述图像数据的图像编码和第一特征，基于点云编码器得到所述点云投影的点云编码和第二特征； 将所述图像编码与所述第二特征进行解码得到图像特征，将所述点云编码与所述第一特征进行解码得到点云特征；将所述图像编码与所述第二特征进行解码得到图像特征包括：将所述第二特征与所述图像编码进行拼接，并对拼接后的图像编码进行解码得到所述图像特征；将所述点云编码与所述第一特征进行解码得到点云特征包括：将所述第一特征与所述点云编码进行拼接，并对拼接后的点云编码进行解码得到所述点云特征； 将所述图像特征和所述点云特征进行双向特征融合得到融合后特征图；将所述图像特征和所述点云特征进行双向特征融合得到融合后特征图包括：将所述点云特征和所述图像特征进行通道拼接得到拼接特征；基于第一预设映射函数、预设激活函数和拼接特征得到第一融合特征，基于第二预设映射函数、预设激活函数和拼接特征得到第二融合特征；将所述第一融合特征与所述点云特征相减后再与所述图像特征相乘得到融合后图像特征，将所述第二融合特征与所述图像特征相减后再与所述点云特征相乘得到融合后点云特征；将所述融合后图像特征和所述融合后点云特征相乘得到所述融合后特征图； 将所述融合后特征图输入预设目标检测头，得到检测结果。

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