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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人的控制参数的调节方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118024259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410369382.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制参数的调节方法、装置和系统是由许凤霞;于力奇;经琦;刘荣翔;张文豪;耿佳辉设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制参数的调节方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人的控制参数的调节方法、装置和系统，该方法包括：获取位移传感器采集的机器人的位移波形，位移传感器安装至机器人的边缘点上，机器人的边缘点为机器人的运动方向与机器人的外壳的一个交点；至少确定位移波形中是否存在超调现象；在确定位移波形中存在超调现象的情况下，将位置环增益调节为预设倍数与当前的位置环增益的乘积，以降低在当前时刻之后的位移波形中再次出现超调现象的概率。解决了由于同一条件下机器人末端的位置波形和电机端的位置波形差别较大，电机端的位置波形并不能完全反应机器人的实际运行情况，从而造成机器人的实际位移的误差超过了容许误差范围的问题。

本发明授权机器人的控制参数的调节方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制参数的调节方法，其特征在于，机器人的控制参数包括位置环增益，包括： 获取位移传感器采集的机器人的位移波形，所述位移传感器安装至所述机器人的边缘点上； 至少确定所述位移波形中是否存在超调现象； 在确定位移波形中存在超调现象的情况下，将位置环增益调节为预设倍数与当前的位置环增益的乘积，以降低在当前时刻之后的位移波形中再次出现超调现象的概率，所述超调现象表征所述机器人在移动过程中的位移超过预设位移的情况； 至少确定所述位移波形中是否存在超调现象，包括： 在确定位移波形中不存在超调现象的情况下，确定所述位移波形的抖动量的最大值是否大于或者等于抖动量阈值，所述抖动量的最大值为所述位移波形中所有的相邻的波峰和波谷的差值的绝对值中的最大值； 在确定所述位移波形的抖动量的最大值大于或者等于所述抖动量阈值的情况下，将第一陷波滤波器的滤波频率调节为第一滤波频率，所述第一滤波频率为与所述抖动量的最大值对应的所述位移波形中的相邻的波峰至波谷的频率，所述第一陷波滤波器用于对输入的所述机器人的位移规划信号进行滤波； 在确定所述位移波形的抖动量的最大值小于所述抖动量阈值的情况下，采用第一预设步长，提高所述位置环增益。

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