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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于多背景交通参与者交互的智能驾驶测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117906973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410055913.7，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种基于多背景交通参与者交互的智能驾驶测试方法是由郭露露;韩艺婷;孙萌鸽;陈虹设计研发完成，并于2024-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多背景交通参与者交互的智能驾驶测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多背景交通参与者交互的智能驾驶测试方法，包括以下步骤：获取测试场景和所述测试场景下交通参与者的路径信息，所述交通交互者包括测试车辆和各个背景交通参与者，所述背景交通参与者包括背景车辆和背景行人；基于所述路径信息构建背景交通参与者的运动学模型；基于所述路径信息，动态构建任意两交通交互者之间的安全约束；基于所述运动学模型和安全约束，控制背景交通参与者与测试车辆产生冲突，并构建模型预测控制，以获得协同交互下背景交通参与者的参考速度；实时采集测试车辆和背景交通参与者的真实行驶数据，并基于所述参考速度和路径信息通过多维测试性能评价指标得到测试车辆的测试结果。与现有技术相比，本发明具有测试结果准确、可移植性等优点。

本发明授权一种基于多背景交通参与者交互的智能驾驶测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多背景交通参与者交互的智能驾驶测试方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取测试场景和所述测试场景下交通交互者的路径信息，所述交通交互者包括测试车辆和各个背景交通参与者，所述背景交通参与者包括背景车辆和背景行人； 基于所述路径信息构建背景交通参与者的运动学模型； 基于所述路径信息，动态构建任意两交通交互者之间的安全约束； 动态构建所述安全约束的步骤包括： 基于所述路径信息，分别构建测试车辆、背景行人和背景车辆的碰撞区域和潜在交互区域； 基于所述碰撞区域和潜在交互区域，计算任意两交通交互者之间的重叠交互区域面积； 基于所述重叠交互区域面积构建任意两交通交互者之间的安全约束； 采用蒙特卡罗方法计算所述任意两交通交互者之间的重叠交互区域面积，所述重叠交互区域面积的计算表达式为： 式中，为交通交互者m和交通交互者n重叠交互区域面积，Nmn为均匀分布在交通交互者m和交通交互者n潜在交互重叠区域面积内的点的个数，Nm为交通交互者m的潜在交互区域内均匀分布的点的总数，为交通交互者m的潜在交互区域面积； 所述安全约束包括碰撞区域重叠面积约束和潜在交互区域重叠面积约束，分别为： 式中，·j|i为当前时刻i时，对时间步长j+i时的预测值，cm，nj|i为交通交互者m和交通交互者n碰撞区域重叠面积预测，Nv为背景交通参与者的数量，为预测步长内的潜在交互代价，为交通交互者m和交通交互者n的潜在交互区域之间重叠区域面积的预测，ωv为交通交互者速度和潜在交互区域重叠面积对于两交通交互者安全交互影响大小的相对调节权重，vmj|i、vnj|i分别为交通交互者m和交通交互者n速度的预测，为指示函数，当pq时取值为1，否则为0；基于所述运动学模型和安全约束，控制背景交通参与者与测试车辆产生冲突，并构建模型预测控制，以获得协同交互下背景交通参与者的参考速度； 实时采集测试车辆和背景交通参与者的真实行驶数据，并基于所述参考速度和路径信息通过多维测试性能评价指标得到测试车辆的测试结果。

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