买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117687392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410011487.7，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法、装置及系统是由郑泽伟;胡吉晨;陈天;祝明设计研发完成，并于2024-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法、装置及系统，属于控制系统故障诊断技术领域，用于实现平流层飞艇控制系统的故障检测、定位和故障估计。故障诊断采用观测器技术，包括故障检测观测器、故障定位观测器组和故障估计观测器。在各观测器初始化后，根据当前状态估计量、状态测量量、飞行控制器输出量和相应的Lipschitz参数计算状态误差反馈，和下一刻状态估计量；故障检测观测器根据当前的状态估计量、状态测量量和残差阈值参数，通过残差评价函数判断是否发生故障；在判定故障发生后，故障定位观测器组各观测器的残差评价结果通过定位策略实现故障执行机构的定位；故障估计观测器输出故障执行机构的故障估计量。

本发明授权一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种平流层飞艇控制系统故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤： S101、获取平流层飞艇当前的状态测量量、飞行控制器输出量、Lipschitz参数和残差阈值参数对故障诊断集成观测器进行初始化； S102、各观测器根据当前的状态测量量，当前各观测器的当前状态估计量、相应的Lipschitz参数和飞行控制器输出量，计算观测器当前的状态误差反馈增益； S103、故障检测观测器根据当前的状态测量量、飞行控制器输出量和相应的Lipschitz参数，计算平流层飞艇下一刻故障检测观测器状态估计量；根据当前故障检测观测器的状态估计量、状态测量量和残差阈值参数，通过残差评价函数判断平流层飞艇控制系统是否发生故障； S104、当判断故障发生时，激活故障定位观测器组各观测器；各故障定位观测器根据当前的状态测量量、飞行控制器输出量和相应的Lipschitz参数，计算平流层飞艇下一刻故障定位观测器组各观测器的状态估计量；根据当前的故障定位观测器组各观测器状态估计量、状态测量量和相应的残差阈值参数，通过残差评价函数得出故障定位观测器组各观测器的残差评价结果；根据故障定位观测器组各观测器的的残差评价结果和定位策略实现故障定位； S105、在定位发生故障的执行机构时，激活故障估计观测器，故障估计观测器根据当前的状态测量量、飞行控制器输出量和相应的Lipschitz参数，输出故障执行机构的故障估计量； 平流层飞艇控制系统模型描述为： ； 其中，为传感器获得的平流层飞艇位置参数，为惯性系下的轴坐标，为惯性系下的轴坐标，为惯性系下的z轴坐标；为传感器获得的平流层飞艇姿态参数，为平流层飞艇的滚转角，为平流层飞艇的俯仰角，为平流层飞艇的航向角；为传感器获取的平流层飞艇的速度在体轴系中的投影，，为速度在轴的投影，为速度在轴的投影，为速度在z轴的投影；传感器获取的平流层飞艇的角速度在体轴系中的投影，，为角速度在轴的投影，为角速度在轴的投影，为角速度在z轴的投影；为的关于时间的导数，为的关于时间的导数；为的关于时间的导数，为的关于时间的导数；为将体轴系中的飞艇速度转换到地轴系的坐标转换矩阵，为将角速度从体轴系转换到地面轴系的转换矩阵；为平流层飞艇控制量分配矩阵，为系统关于参数的非线性变量矩阵；为飞行控制器输出量组成的向量，，为执行机构数量； 故障检测观测器描述为： ； 其中，，，和分别为，，和的估计量；，；为系统关于参数的非线性变量矩阵；为故障检测观测器的状态误差反馈增益，反馈增益由解下述线性矩阵不等式得出： ； 线性矩阵不等式中，为待解正对称矩阵，为相应维度的单位矩阵，并有关系，为故障检测观测器的Lipschitz参数； ； 其中：，为第个元素为1，其他元素为0的列向量，为平流层飞艇状态测量量的维数；变量矩阵描述为： ； 向量描述为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。