天津大学李君兰获国家专利权
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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于厚板剪纸结构的可重构机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117622351B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311538081.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权基于厚板剪纸结构的可重构机器人是由李君兰;肖展成;王秋力;王成;杨子璇;张大卫设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于厚板剪纸结构的可重构机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了基于厚板剪纸结构的可重构机器人，其单元机器人主体由六块刚性厚板铰接相连而成，六块刚性厚板呈全对称形式布置，铰接位置形成单元机器人的运动轴，各运动轴分布符合剪纸模型可折叠要求，通过在运动轴上添加电机实现主动驱动，单元机器人具有单自由度及运动分叉点。可重构机器人具有丰富运动形式，可实现四足机器人步态和爬行机器人步态，多个单元机器人之间的组合形式多样，可横向和纵向扩展，可以组合成闭链、单链、平面、曲面、柱面等形式，组合后可重构机器人具有一定的变形运动能力。
本发明授权基于厚板剪纸结构的可重构机器人在权利要求书中公布了：1.基于厚板剪纸结构的可重构机器人，其特征在于，包括单元机器人，该单元机器人基于厚板剪纸折叠方式设计，具有单自由度和一个运动分叉点，由电机驱动实现四足机器人步态和爬行机器人步态，保持运动前提下，单元机器人形状可变；多个单元机器人组合能形成链状、环状或平面阵列结构； 该单元机器人包括单元机器人主体、布置于所述单元机器人主体上的凸连接足与凹连接足，所述单元机器人主体由六块刚性厚板铰接相连而成，六块刚性厚板呈全对称形式布置，铰接位置形成单元机器人的运动轴，六个运动轴在平面上的投影分布符合两个单顶点四折痕折纸图案按共折痕拼接后，再剪开共用折痕后形成双顶点六折痕剪纸结构的可折叠要求； 六个运动轴间的空间位置符合Waldron连杆机构；运动轴上添加电机实现主动驱动，通过配置运动分叉点处的驱动角度，实现不同爬行运动模式。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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