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龙图腾网获悉南京隼眼电子科技有限公司申请的专利公路抛洒物判定和告警方法、系统、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117576909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311582386.7，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权公路抛洒物判定和告警方法、系统、装置和存储介质是由施雪松;彭佳;谭俊杰;李仕贤;陈涛设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本公路抛洒物判定和告警方法、系统、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种公路抛洒物判定和告警方法、系统、装置和存储介质，属于抛洒物检测识别技术领域。本申请的公路抛洒物判定和告警方法包括：基于动态运动的车辆构建关联区域，并对关联区域中的目标进行运动监测，在关联区域中的目标的运动与车辆的运动速度的差超过关联门限速度后将目标初步判定为待抛洒物，并持续监测待抛洒物的运动状态，在待抛洒物位于车辆的关联区域之外且抛洒物的运动速度降为零后判定待抛洒物为抛洒物，并基于抛洒物占据的车道数和车道号进行告警；本申请通过检测车辆和抛洒物目标的位置和速度特征对抛洒物进行识别，摒弃视觉传感器的监测方法，消除了天气和光照对监测结果带来的影响，在较远距离仍能获得较好的监测效果。

本发明授权公路抛洒物判定和告警方法、系统、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种公路抛洒物判定和告警方法，其特征在于，包括如下步骤： 确认第一目标的关联区域； 响应于第二目标位于所述关联区域中，且在第二方向y上所述第一目标的速度与所述第二目标的速度的差值小于预置的关联门限速度，判定所述第二目标为待抛洒物，其中车道的长度方向为第二方向y； 响应于所述待抛洒物位于所述关联区域外，且所述待抛洒物的速度为零，判定所述待抛洒物为抛洒物； 基于所述抛洒物速度为零时占据的车道号和车道数进行告警； 所述确认第一目标的关联区域的步骤，包括： 车道的宽度方向为第一方向x； 在指定周期内获取所述第一目标在所述第一方向x和所述第二方向y的位置分布数据； 基于所述位置分布数据确认所述第一目标的姿态角、中心位置和在所述第二方向y上的分布尺寸； 基于所述分布尺寸、所述姿态角和所述中心位置数据确认所述第一目标的关联区域； 所述关联区域的计算公式进一步包括： 所述关联区域中的点满足： ； 其中，Z为关联区域；x为所述第一方向x上的坐标；y为所述第二方向y上的坐标；；θ为姿态角；为所述第一目标i在t时刻的中心坐标在所述第一方向x的坐标值，为所述第一目标i在t时刻的中心坐标在所述第二方向y的坐标值；W为所述关联区域的宽度，与单条车道的宽度相同；L为所述关联区域的长度，为所述第一目标i在所述第二方向y上的分布尺寸； 所述基于所述抛洒物速度为零时占据的车道号和车道数进行告警的步骤，包括： 基于所述抛洒物的速度为零时的位置数据构建检测线； 获取第三目标穿越所述检测线时占用的车道号为安全车道号； 获取车道的总车道数，基于所述安全车道号和所述总车道数确认所述抛洒物占用的车道号为障碍车道号，并确认所述障碍车道号和所述障碍车道的数量； 基于所述障碍车道号和所述障碍车道的数量进行告警。

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