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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种用于刀具高度自适应调整的地形感知装置和调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117378353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210819102.0，技术领域涉及：A01D45/10；该发明授权一种用于刀具高度自适应调整的地形感知装置和调控方法是由张军;阳星;王超;赵良;陶君设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于刀具高度自适应调整的地形感知装置和调控方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于刀具高度自适应调整的地形感知装置和调控方法，属于农业机械及自动控制领域。地形感知装置主要由角度传感器、连接板、转轴、拖板法兰、拖板与联轴器组成，调控方法根据接触式地形感知装置感知地形高度变化并对甘蔗收割机刀具高度自适应调控，该方法按照以下步骤进行：步骤1，地形感知装置与倾角传感器安装；步骤2，系统参数调整；步骤3，采取地形变化数据并计算；步骤4，输出地形误差；步骤5，输出刀具高度调整指令，实现高度自适应调控。本发明将地形感知装置与刀具高度自适应调控方法相结合，可有效提高甘蔗收割机工作质量及工作效率，同时可为类似复杂场景的地形检测及工作装置自适应控制提供一种有效的方法。

本发明授权一种用于刀具高度自适应调整的地形感知装置和调控方法在权利要求书中公布了：1.一种用于刀具高度自适应调整的调控方法，其特征在于，该方法基于一专用地形感知装置实现，所述装置包括角度传感器、连接板、转轴、拖板法兰、拖板与联轴器，其中角度传感器通过螺栓与连接板固定，连接板与甘蔗收割机车体固定，角度传感器的输出轴通过紧定螺钉与转轴固定以精确传递角度变化，拖板法兰固定在转轴上，拖板通过螺栓与拖板法兰固定并能随地形起伏绕转轴转动，所述的联轴器将两根所述的转轴连接；该方法根据地形感知装置感知地形高度变化并对甘蔗收割机刀具高度自适应调控，该方法按照以下步骤进行： 步骤1，地形感知装置及倾角传感器安装：在机体下方合适位置处以旋转铰接的方式安装地形感知装置以获取目标点与地面高度变化信息，在车体刀架装置处固定安装刀架装置倾角传感器获取刀架装置在工作过程中与水平方向的夹角，在车体驾驶室位置固定安装驾驶室倾角传感器获取车身整体姿态变换情况； 步骤2，系统参数调整：对各传感器进行标定，选取合适的PWM电磁比例换向阀电流值，调整液压缸动作速度以满足要求； 步骤3，采取地形变化数据并计算：将行进过程所获取的各传感器数据采集并输入到数据处理模型，经过运算后输出检测地形高度H2； 步骤4，输出地形误差：对步骤3的数据处理模型的输出结果进行后处理，将处理后结果与所设定目标地形高度进行对比，并输出地形误差E； 步骤5，输出刀具高度调整指令：将高度误差计算结果进行判断，判断步骤如下：步骤S51，判断高度误差E是否在控制精度要求的范围内，小于控制精度要求，则满足终止要求，不输出控制指令，终止要求为：EE0，否则进行步骤S52；步骤S52，将高度误差计算结果输入模糊控制算法中，依据模糊控制算法的计算，输出对应割刀高度运动控制指令并输出；当终止条件满足时，系统实现对割刀高度的自适应调整。

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