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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;上海卫星工程研究所申请的专利基于多星观测的单目标轨道确定方法、设备、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117310765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310829053.3，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权基于多星观测的单目标轨道确定方法、设备、介质和产品是由魏承;乔彬;刘天喜;霍广;游月辉;仲惟超;李文龙设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多星观测的单目标轨道确定方法、设备、介质和产品在说明书摘要公布了：基于多星观测的单目标轨道确定方法、设备、介质和产品，属于空间目标跟踪轨道技术领域，解决针对轨道飞行目标的跟踪精确度低问题。本发明的方法包括：创建在观测卫星体坐标系下的从观察节点指向目标节点的视线单位向量；转换为惯性坐标系下的视线单位向量；获取每颗观测卫星的观测值；得到多观测卫星观测单目标的观测模型；获得多观测卫星单目标观测时的状态模型；对观测模型和状态模型进行线性化离散化处理；进行扩展卡尔曼滤波迭代计算并完成目标观测定轨。本发明适用于空间目标探测技术天基光学观测领域。

本发明授权基于多星观测的单目标轨道确定方法、设备、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种基于多星观测的单目标轨道确定方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1、建立多星观测仅角度测量模型，具体包括： 步骤1.1、通过目标卫星在观测卫星本体系下的方位角和俯仰角的测量，创建在观测卫星体坐标系下的从观察节点指向目标节点的视线单位向量； 步骤1.2将所述在观测卫星体坐标系下的从观察节点指向目标节点的视线单位向量转换为惯性坐标系下的视线单位向量； 步骤1.3、获取每颗观测卫星的观测值，包括： 对每个观测卫星，创建两个正交平面，所述正交平面与观测节点和目标相交，定义两个平面，其中每个平面都包含目标和相应观测卫星节点，每个平面都由一个点和平面的法向量来描述； 第一个平面的点为观测卫星节点，第一个平面法向量定义为： ， 其中，为观测卫星位置单位向量，由于观测卫星位置为已知量，因此该向量已知，为第一个平面的法向量，为观测卫星在惯性坐标系下的视线单位向量； ， 其中，第一个平面的表达式为： ， 第二个平面的点仍然为观测卫星节点，第二个平面法向量定义为： ， 其中，为第二个平面法向量，为观测卫星在惯性坐标系下的视线单位向量； 第二个平面的表达式为： ， 将两个平面表达式联立，即可得到观测卫星到目标的测量值方程： ， 通过求解测量值方程可以得到观测值为x，y，z； 将每个平面的方程用作测量模型，将包含测量值的项和方位角隔离到方程的一侧，包含测量值的项是每个平面的法向量的分量，得到多星观测仅角度测量的测量模型； 步骤1.4、对每颗卫星的观测值进行处理，得到多观测卫星观测单目标的观测模型： 对于观测卫星测量值进行处理可以得到： , 对于每一个观测卫星而言，将提供两个测量值，即对于第K颗观测卫星而言，有： , 对于多颗观测卫星，将每颗卫星的测量值进行联立，并将目标位置用代替表示，得到多颗观测卫星观测单目标时的观测模型： ， 其中，、代表第K颗观测卫星观测目标时的观测值，，，为第K颗观测卫星在惯性系下的位置分量； 步骤2、获得多观测卫星单目标观测时的状态模型； 步骤3、对观测模型和状态模型进行线性化离散化处理； 步骤4、进行扩展卡尔曼滤波迭代计算并完成目标观测定轨。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;上海卫星工程研究所，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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