南开大学任博获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于RGB-D相机一致性深度预测的透明物体重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274349B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311235849.2，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权基于RGB-D相机一致性深度预测的透明物体重建方法及系统是由任博;蔡宇翔;朱一凡;张海威设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于RGB-D相机一致性深度预测的透明物体重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于RGB‑D相机一致性深度预测的透明物体重建方法及系统，获取RGB‑D相机的包含透明物体的RGB图像、深度图像和相机内参信息；利用透明物体分割网络，基于所述RGB图像，得到透明物体的掩码；将掩码应用在所述深度图像上，获取非透明物体区域的深度值，并利用相机内参信息获取该图像在三维空间的点云；基于掩码、RGB图像和三维空间点云，利用预先训练的一致性深度预测神经网络进行深度图像预测，得到恢复出的深度图像；基于所述恢复出的深度图像、RGB图像和相机内参信息，进行三维重建，得到最终结果。本发明可以对存在以透明物体为前景的场景进行准确重建。
本发明授权基于RGB-D相机一致性深度预测的透明物体重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB-D相机一致性深度预测的透明物体重建方法，其特征是，包括以下步骤： 获取RGB-D相机的包含透明物体的RGB图像、深度图像和相机内参信息； 利用透明物体分割网络，基于所述RGB图像，得到透明物体的掩码； 将掩码应用在所述深度图像上，获取非透明物体区域的深度值，并利用相机内参信息获取该图像在三维空间的点云； 基于所述掩码、RGB图像和三维空间点云，利用预先训练的一致性深度预测神经网络进行深度图像预测，得到恢复出的深度图像； 所述一致性深度预测神经网络的训练过程包括：利用软件模拟真实场景RGB-D相机拍摄透明物体的过程，记录每张图片的深度信息； 预测深度图像； 构建和真实深度值的损失函数，利用神经网络反向传播的机制训练深度预测网络； 基于所述恢复出的深度图像、RGB图像和相机内参信息，进行三维重建，得到最终结果。
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