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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117232546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311189716.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质是由张瑞江;贾庆山;王旭设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本说明书涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。其中路径规划方法包括从接收到的路径规划请求中，确定与车辆对应的车辆状态信息和车辆周围环境信息；利用变分量子算法，针对车辆状态信息和车辆周围环境信息进行处理，得到策略信息；确定与策略信息对应的候选动作数据；以及基于与候选动作数据对应的路径规划算法，针对车辆周围环境信息和车辆状态信息包括的车辆位置信息进行处理，得到规划行驶信息。利用本说明书实施例，实现了在保证面对多种问题的行车环境时，提高自动驾驶安全性的同时，降低计算机资源的消耗。

本发明授权一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 从接收到的路径规划请求中，确定与车辆对应的车辆状态信息和车辆周围环境信息； 利用变分量子算法，针对所述车辆状态信息和车辆周围环境信息进行处理，得到策略信息； 确定与所述策略信息对应的候选动作数据；基于与所述候选动作数据对应的路径规划算法，针对所述车辆周围环境信息和所述车辆状态信息包括的车辆位置信息进行处理，得到规划行驶信息； 在车辆的行驶路径总个数满足预设条件的情况下，确定与每个时刻对应的安全信息、所述车辆状态信息、所述车辆周围环境信息和所述规划行驶信息，每个所述行驶路径与多个时刻相对应； 针对所述安全信息进行加权及折扣处理，得到与每个所述行驶路径对应的奖励函数值；以及 基于所述奖励函数值，对所述变分量子算法进行参数优化，得到优化后的变分量子算法，以用于下一时刻的路径规划， 其中，所述变分量子算法包括： 其中，所述和所述均表征由所述变分量子算法得到的厄尔米特观测值，所述厄尔米特观测值由所述车辆状态信息、所述车辆周围环境信息和所述变分量子算法的参数确定，所述和所述均表征所述候选动作数据，所述表征量子态到特征值为的本征空间M上的投影，所述表征所述策略信息，所述表征所述车辆状态信息和所述车辆周围环境信息，所述表征策略参数，所述表征玻尔兹曼探索方法的温度系数。

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