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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院;安徽新境界自动化技术有限公司申请的专利一种运动轨迹自学习的打磨机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311289780.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种运动轨迹自学习的打磨机器人的控制方法是由孙少明;吴科主;孙怡宁;汪存益;王鹏彧设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动轨迹自学习的打磨机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能打磨技术领域，具体地说涉及一种运动轨迹自学习的打磨机器人系统及控制方法。其中：砂轮搭载单元用于搭载砂轮主轴，主轴电流监测单元用于对输出至砂轮主轴的工作电流进行实时监测，主轴位置监测单元用于对砂轮主轴所处位置进行实时监测，控制单元用于控制砂轮搭载单元带动砂轮对工件表面进行打磨。本发明中主轴位置监测单元在工作电流大于监测阈值时，会将砂轮主轴所处位置发送至控制单元，控制单元分两次控制机械臂，第一次控制机械臂是带动砂轮对工件表面进行全面打磨，打磨的同时确定需要复磨位置，然后第二次控制机械臂是带动砂轮对工件表面需要复磨位置进行打磨，从而提高打磨的效率。

本发明授权一种运动轨迹自学习的打磨机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹自学习的打磨机器人的控制方法，其特征在于，包括如下方法步骤： S1、建立x-y-z轴坐标系，其中x-y平面用于表示砂轮主轴所处位置的坐标，y轴用于表示砂轮主轴的工作电流； S2、根据监测阈值A0确定监测平面M2，监测平面M2=x，y，A0； S3、获取砂轮主轴上变化的电流数值A1，然后x-y-z轴坐标系只保留在监测平面M2之上的点； S4、在x-y-z轴坐标系中依据保留下来的点规划复磨路径； 将保留下来的点依次进行连线，以此连线为复磨路径，并以所有点的均值作为复磨的初始电流； 该控制方法使用运动轨迹自学习的打磨机器人系统，该系统包括： 砂轮搭载单元100，所述砂轮搭载单元100用于搭载砂轮主轴，所述砂轮主轴的端部设置砂轮，通过砂轮主轴的转动带动砂轮转动，砂轮再与工件表面接触实现打磨； 主轴电流监测单元200，所述主轴电流监测单元200用于对输出至砂轮主轴的工作电流进行实时监测，以通过工作电流的大小感知工件表面的切削阻力； 主轴位置监测单元300，所述主轴位置监测单元300用于对砂轮主轴所处位置进行实时监测； 以及，控制单元400，所述控制单元400用于控制砂轮搭载单元100带动砂轮对工件表面进行打磨； 其中，预先设置有工作电流的监测阈值，所述主轴位置监测单元300在工作电流大于监测阈值时，将砂轮主轴所处位置发送至控制单元400，为所述控制单元400砂轮复磨做准备； 所述控制单元400安装在电控柜内； 所述主轴电流监测单元200设置在电控柜内，所述主轴电流监测单元200通过变频器获得打磨砂轮主轴的工作电流； 所述电控柜上设置有PLC控制面板，通过PLC设定砂轮主轴的监测阈值A0，PLC通过变频器实时读取砂轮主轴上变化的电流数值A1，并将电流数值A1与监测阈值A0进行比较：当A1大于A0时，主轴位置监测单元300将砂轮主轴所处位置发送至控制单元400，然后控制单元400通过规划复磨路径，所述砂轮搭载单元100按照复磨路径带动砂轮对工件表面需要复磨位置进行打磨。

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