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龙图腾网获悉河海大学申请的专利仿生爬墙机器人支腿结构及操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117184268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311123168.7，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权仿生爬墙机器人支腿结构及操作方法是由陆瀚文;周子恒;祁星彤;李高雅设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生爬墙机器人支腿结构及操作方法在说明书摘要公布了：本发明的仿生爬墙机器人支腿结构及操作方法，属于机器人部件领域，包括一号舵机，一号舵机的非转轴端固定在爬墙机器人本体上；一号舵机的转轴上固定有膝关节架，二号舵机的非转轴端固定在膝关节架上，二号舵机的转轴能相对于膝关节架转动；二号舵机的转轴上固定有踝关节架；踝关节架上转动连接有通气管，通气管的端部连接有真空吸盘，踝关节架上设有驱动真空吸盘转动的三号舵机；爬墙机器人本体上设有使真空吸盘吸附或者开启的抓放组件；通气管伸入到真空吸盘腔中的一端端面固定有多个用于检测距离的激光传感器。该支腿结构能选择吸附表面，避免吸附在玻璃幕墙的接缝处。

本发明授权仿生爬墙机器人支腿结构及操作方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生爬墙机器人支腿的操作方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立坐标系，获取其中一个支腿结构上真空吸盘的初始坐标P1X1，Y1，Z1； S2：控制器发出爬行信号后，控制器给出真空吸盘的下一个需要到达的坐标点为P2X2，Y2，Z2，控制器控制电磁三通阀的C端开启，气体进入到真空吸盘的腔中，真空吸盘松开玻璃幕墙；通过逆向求解的方式，控制器控制一号舵机、二号舵机和三号舵机动作，由角度传感器检测各个舵机的动作量，使真空吸盘从P1点到达P2点； S3：各个舵机的动作量完成后，触发角度传感器信号，并反馈给控制器，控制器获知支腿已经从P1到达P2点； S4：真空吸盘在P2X2，Y2，Z2处时，控制器使多个激光传感器分别发射光线，光线照射到玻璃幕墙上反射回激光传感器，控制器计算每个激光传感器从发射出光线到接收到反射回的光线所消耗的时间，计算出每组各个激光传感器与玻璃幕墙的距离； S5：控制器比较每组距离值的最大差值是否小于阈值，小于则认为所有的激光传感器是处于玻璃幕墙区域的，否则，真空吸盘处于玻璃幕墙的接缝处区域； S6：如果所有激光传感器都是处于玻璃幕墙区域的，进行下一步骤；如果不是，循环S2-S5，重新确定新的到达点PNXN，YN，ZN； S7：控制器判断每组的距离值最大值是否在阈值范围内，是，则进入下一步骤；否则，调整PN的ZN值； S8：控制器控制电磁三通阀的C端关闭，关闭后传递信号给控制器，控制器控制微型真空泵抽气，抽气时长达到T后，停止抽气； 其中，所述支腿结构包括一号舵机，一号舵机的非转轴端固定在爬墙机器人本体上，一号舵机的转轴能相对于爬墙机器人本体转动； 一号舵机的转轴上固定有膝关节架，膝关节架上设有二号舵机，二号舵机的非转轴端固定在膝关节架上，二号舵机的转轴能相对于膝关节架转动，二号舵机的转轴沿一号舵机转轴的径向；二号舵机的转轴上固定有踝关节架；踝关节架上转动连接有通气管，通气管的端部连接有真空吸盘，真空吸盘的转动轴线与二号舵机的转轴轴线平行，踝关节架上设有驱动真空吸盘转动的三号舵机；爬墙机器人本体上设有使真空吸盘吸附或者开启的抓放组件；通气管的一端端部伸入到真空吸盘的腔中，通气管伸入到真空吸盘腔中的一端端面固定有多个用于检测距离的激光传感器。

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