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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利四轮-足机器人足式运动步态规划方法及四轮-足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310992605.2，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权四轮-足机器人足式运动步态规划方法及四轮-足机器人是由罗欣;许展豪;陈俊杰;陈步旭设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本四轮-足机器人足式运动步态规划方法及四轮-足机器人在说明书摘要公布了：本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种四轮‑足机器人足式运动步态规划方法及四轮‑足机器人，其中方法包括：S1，在摆动腿的摆动周期中，计算获取机器人机体的实时重心位置；S2，在机体的运动轨迹不变的情况下，根据实时重心位置通过轮子的滚动调整支撑腿的支撑位置，使得实时重心位置在地面上的投影位于支撑腿的支撑位置所形成的支撑三角形内部。本发明考虑到四轮‑足机器人在一条腿摆动时其余三条支撑腿底部的轮子可以在移动的同时向机体提供支撑力，基于此，提出当四轮‑足机器人以足式运动模式行进时，处于支撑相的轮足通过轮子的滚动调整支撑位置，以便扩大运动稳定域，有利于提高机器人的地形适应性和越障性能。

本发明授权四轮-足机器人足式运动步态规划方法及四轮-足机器人在权利要求书中公布了：1.一种四轮-足机器人足式运动步态规划方法，其特征在于，包括： S1，在摆动腿的摆动周期中，计算获取机器人机体的实时重心位置； S2，在所述机体的运动轨迹不变的情况下，根据所述实时重心位置通过轮子的滚动调整支撑腿的支撑位置，使得所述实时重心位置在地面上的投影位于所述支撑腿的支撑位置所形成的支撑三角形内部； S2进一步包括： 根据所述实时重心位置通过轮子的滚动调整支撑腿的支撑位置，使得所述支撑腿的支撑位置形成最佳支撑三角形，其中所述最佳支撑三角形满足：所述实时重心位置在地面上的投影位于所述最佳支撑三角形内部、相邻两个时刻的所述最佳支撑三角形的距离小于预设距离且所述最佳支撑三角形下稳定裕度最大； S1具体包括： 规划确定所述摆动腿的足端运动轨迹； 根据所述足端运动轨迹，结合所述摆动腿的正逆运动学关系，计算获取所述实时重心位置； S1中所述摆动腿的足端运动轨迹具体为： ； ； ； ； ； ； 其中，S为步长；Tm为所述摆动腿的摆动周期； 以左前腿为所述摆动腿为例，正运动学关系为： ； ； 逆运动学关系为： ； ； ； 其中，为左前腿大腿关节角度，为左前腿小腿关节角度，左前腿车轮转动角度，为大腿长度，为小腿长度； 以左前腿为所述摆动腿为例，在机身坐标系下所述左前腿的大腿关节铰接点坐标为xLF,yLF,zLF，所述实时重心位置在x方向的坐标与时间的关系式为： ； 式中： ； ； ； ； 为所述机器人机体的质量；为机器人的总质量； 所述实时重心位置在y方向的坐标与时间的关系式如下所示： ； 式中： ； ； ； 为左前腿侧摆关节角度与时间的关系； 所述实时重心位置在z方向的坐标与时间的关系式如下所示： ； 式中： ； ； 。

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