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龙图腾网获悉同济大学申请的专利用于线控转向路感模拟的操纵力矩分析与鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311071945.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权用于线控转向路感模拟的操纵力矩分析与鲁棒控制方法是由陈慧;冯振辉设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于线控转向路感模拟的操纵力矩分析与鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于线控转向路感模拟的操纵力矩分析与鲁棒控制方法，包括以下步骤：获取操纵力矩被控对象的相关参数；基于所述相关参数建立操纵力矩被控对象的动力学模型；基于所述动力学模型，通过考虑期望操纵力矩设计操纵力矩闭环控制、操纵力矩前馈控制和摩擦力前馈补偿控制求解操纵力矩控制量。与现有技术相比，本发明具有提高操纵力矩鲁棒性、抗干扰性等优点。

本发明授权用于线控转向路感模拟的操纵力矩分析与鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于线控转向路感模拟的操纵力矩分析与鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取操纵力矩被控对象的相关参数； 基于所述相关参数建立操纵力矩被控对象的动力学模型； 基于所述动力学模型，通过考虑期望操纵力矩的操纵力矩闭环控制、操纵力矩前馈控制和摩擦力前馈补偿控制求解操纵力矩控制量，以控制被控对象进行线控转向路感模拟，其中所述求解操纵力矩控制量的具体步骤包括： 基于所述动力学模型，考虑期望操纵力矩以通过采用鲁棒控制理论获得鲁棒性能最优的操纵力矩闭环控制； 采用操纵力矩前馈控制方法，计算操纵力矩前馈控制； 采用摩擦力前馈补偿方法，计算摩擦力前馈补偿控制； 基于所述操纵力矩闭环控制、操纵力矩前馈控制和摩擦力前馈补偿控制，获得操纵力矩控制量； 所述操纵力矩闭环控制的获取步骤具体包括： 通过引入权函数、评价输入和评价输出，将所述被控对象的动力学模型转化为广义被控对象的动力学模型； 基于鲁棒控制理论，建立广义被控对象的范数约束； 确定所述广义被控对象的动力学模型中的权函数； 基于确定的权函数和所述范数约束，获得鲁棒性能最优的操纵力矩闭环控制； 广义被控对象的动力学模型的表达式为： 其中 式中，为广义被控对象所有的评价输出，为广义被控对象所有的评价输入，、、、和和为权函数，P为广义被控对象的传递函数矩阵，ufb为闭环控制器的输出，A、G分别为路感电机响应特性传递函数和被控对象动力学传递函数，为力矩跟踪误差的评价输出，为控制量u的评价输出，为力矩跟踪误差，为参考输入相关的评价输入，为衡量扰动d的影响的评价输入，为衡量噪声的影响的评价输入，为衡量系统高频不确定性的影响的评价输入。

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