北京有竹居网络技术有限公司李珺获国家专利权
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龙图腾网获悉北京有竹居网络技术有限公司申请的专利基于三维网格的目标点云标记方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132652B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311094472.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于三维网格的目标点云标记方法、装置、设备及介质是由李珺;姜永耀设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三维网格的目标点云标记方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供了一种基于三维网格的目标点云标记方法、装置、设备及介质。该方法包括：构建包含深度信息的三维网格；将所述三维网格中包含的深度图转换为点云；遍历所述三维网格中的点云，根据预先生成的关系映射矩阵以及深度相机拍摄的观测深度图，在所述三维网格中标记出光线投射后应标记的目标点云；其中，所述关系映射矩阵用于表示所述三维网格中前两个坐标维度上的各点位置与观测深度图中各点位置的对应关系。本公开实施例的技术方案，实现了基于三维网格对点云进行光线投射，通过预先生成关系映射矩阵，减少算法运算量和复杂度，提高标记点云的效率。
本发明授权基于三维网格的目标点云标记方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于三维网格的目标点云标记方法，其特征在于，包括： 构建包含深度信息的三维网格； 将所述三维网格中包含的深度图转换为点云； 遍历所述三维网格中的点云，根据预先生成的关系映射矩阵以及深度相机拍摄的观测深度图，在所述三维网格中标记出光线投射后应标记的目标点云； 其中，所述关系映射矩阵用于表示所述三维网格中前两个坐标维度上的各点位置与观测深度图中各点位置的对应关系； 所述构建包含深度信息的三维网络之后，还包括： 根据所述三维网格对应的相机内参，将所述三维网格中包含的深度图转换为点云； 通过与所述三维网格对应的相机外参，将所述点云转换到与深度相机相同的相机外参下； 通过与所述深度相机相同的相机内参，将所述点云转换为与所述深度相机拍摄的观测深度图相同坐标系的目标深度图； 根据所述目标深度图，确定所述三维网格中的各点云在前两个维度上的位置与观测深度图中各点位置之间的对应关系，生成关系映射矩阵。
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