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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种具有运动冗余的水下串并混联机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311178426.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有运动冗余的水下串并混联机械臂是由苏文斌;夏寅;胡桥;张箭;王政达;卫红波;任伟;赵玉梁;贾涵;郭梦媛设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有运动冗余的水下串并混联机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有运动冗余的水下串并混联机械臂，包括末端执行器、二自由度2R串联机构、六自由度2‑RRRPRS‑RRRPRRU运动冗余并联机构和基座安装架；串并混联机构在确保足够工作空间的同时提高了水下机械臂的运动精度、结构刚度和可靠性。采用平面五杆二自由度机构配合摆杆实现运动冗余设计，通过对支链内多个驱动元件的协调控制使得并联机构能够规避奇异位形。采用运动冗余设计可以规避并联机构奇异位形，扩大并联机构工作空间的同时也提高了水下机械臂的运动性能，增加了机构的灵巧性，提高了机构的结构刚度和承载能力，从而使水下机械臂能够更好地适应水下复杂多变的作业环境。

本发明授权一种具有运动冗余的水下串并混联机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有运动冗余的水下串并混联机械臂，其特征在于，包括六自由度2-RRRPRS-RRRPRRU运动冗余并联机构，六自由度2-RRRPRS-RRRPRRU运动冗余并联机构的一端安装在基座安装架20上，另一端通过二自由度2R串联机构连接末端执行器； 六自由度2-RRRPRS-RRRPRRU运动冗余并联机构包括两条RRRPRS运动冗余支链和一条RRRPRRU运动冗余支链，RRRPRS运动冗余支链和RRRPRRU运动冗余支链并联连接，R为转动副，P为移动副，S为球面副，U为万向副； 两条RRRPRS运动冗余支链和一条RRRPRRU运动冗余支链的一端分别连接动平台10，通过动平台10连接二自由度2R串联机构，RRRPRS运动冗余支链与动平台10之间通过球面轴承11连接，RRRPRRU运动冗余支链与动平台10之间通过万向铰链29连接； 两条RRRPRS运动冗余支链和一条RRRPRRU运动冗余支链的另一端分别连接基座定平台19，通过基座定平台19与基座安装架20固定连接，RRRPRS运动冗余支链和RRRPRRU运动冗余支链与基座定平台19之间设置有防水舵机； RRRPRS运动冗余支链包括第三防水舵机17和第四防水舵机18，第三防水舵机17和第四防水舵机18与基座定平台19连接，作为转动副用于驱动RRRPRS运动冗余支链； 第三防水舵机17通过舵盘与第一连架杆16的一端连接，第四防水舵机18通过舵盘与第一摆动导杆15的一端连接，第一摆动导杆15的另一端与第一滑槽连杆14装配组成带有限位功能的移动副，第一连架杆16和第一滑槽连杆14之间通过第一连杆13连接，第一连杆13与第一滑槽连杆14连接的转动副处与第一摆杆12的一端连接组成复合铰链，第一摆杆12的另一端连接球面轴承11； RRRPRRU运动冗余支链包括第五防水舵机21和第六防水舵机22，第五防水舵机21和第六防水舵机22与基座定平台19连接，作为转动副用于驱动RRRPRRU运动冗余支链； 第五防水舵机21通过舵盘与第二连架杆23的一端连接，第六防水舵机22通过舵盘与第二摆动导杆24的一端连接，第二摆动导杆24的另一端与第二滑槽连杆25装配组成带有限位功能的移动副，第二连架杆23和第二滑槽连杆25之间通过第二连杆26连接，第二连杆26与第二滑槽连杆25连接的转动副处与第二摆杆27的一端连接组成复合铰链，第二摆杆27的另一端与第三摆杆28的一端连接形成转动副，第三摆杆28的另一端链接万向铰链29。

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