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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种张拉整体式驱动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310978790.X，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种张拉整体式驱动机器人是由张立元;杨锦波;曹永亮;朱涛;徐光魁设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种张拉整体式驱动机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种张拉整体式驱动机器人，属于机器人技术领域；包括搭载模块，搭载模块至少安装一对张拉结构，每个张拉结构与足部连接，每对张拉结构在搭载模块上具有一个共同铰接点，张拉结构包括受压件和受拉件，受压件包括相交呈X形的第一受压件和第二受压件，第一受压件两端分别为第一铰接点和第四铰接点，第二受压件两端分别为第二铰接点和第三铰接点；第一铰接点和第三铰接点间、第三铰接点和第四铰接点间和第四铰接点和第二铰接点间均连接有受拉件；行进时足部在不同方向上所受的摩擦力大小不同；本发明通过控制足部间的距离，利用足部与地面形成的前后异向摩擦力前进，且能实现多种步态，结构简单、质量轻、抗冲击性能好以及材料利用率高。

本发明授权一种张拉整体式驱动机器人在权利要求书中公布了：1.一种张拉整体式驱动机器人，其特征在于，包括搭载模块、张拉结构和足部，所述搭载模块至少安装有一对所述张拉结构，每个所述张拉结构与所述足部连接，每对所述张拉结构在所述搭载模块上具有一个共同的铰接点，所述张拉结构受拉力和或压力驱动所述张拉整体式驱动机器人运动； 所述张拉结构包括受压件和受拉件，所述受压件包括第一受压件和第二受压件，所述第一受压件与所述第二受压件相交呈X形，所述第一受压件两端分别为第一铰接点和第四铰接点，所述第二受压件的两端分别为第二铰接点和第三铰接点； 所述第一受压件通过所述第一铰接点与所述搭载模块连接，所述第二受压件通过所述第二铰接点与所述搭载模块连接；所述第一铰接点和所述第三铰接点之间、所述第三铰接点和所述第四铰接点之间以及所述第四铰接点和所述第二铰接点之间均连接有所述受拉件； 行进时，同一个所述足部中，所述足部在前进方向所受的摩擦力和在后退方向所受的摩擦力大小不同； 所述搭载模块上安装有驱动模块；一对所述张拉结构中，每个所述张拉结构的所述第一铰接点相对于共同铰接点的距离相等； 所述第一受压件与所述第二受压件长度不同，所述第一受压件通过所述第四铰接点连接所述足部； 在一对所述张拉结构中，两个所述张拉结构的所述第二铰接点重合。

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