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龙图腾网获悉红塔烟草(集团)有限责任公司申请的专利一种自动导航多自由度通用型烟条拾取机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117087936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405903.9，技术领域涉及：B65B35/38；该发明授权一种自动导航多自由度通用型烟条拾取机器人是由公孙箫雄;马正;李华;洪贤颖;高从文;马晓伟;王灿;薛廷灿;张天垚;范兴;周勇;付昌卫;王纪贵;肖树铭设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动导航多自由度通用型烟条拾取机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动导航多自由度通用型烟条拾取机器人，属于烟条拾取装箱技术领域。包括导航运输小车、烟箱固定盒、烟条拾取装置；所述的导航运输小车上安装有SLAM导航系统，能自主识别参照物进行自动导航移动到指定位置，导航运输小车上固定安装有用于固定烟箱位置的烟箱固定盒，烟箱固定盒的顶部及其中一个侧面开放，且烟箱固定盒的大小与烟箱的大小相匹配，烟箱固定盒上方设有能够自动拾取烟条并将烟条放入烟箱中的烟条拾取装置。本发明将自动导航运输小车与烟条拾取装置相结合，能够自动导航移动至相应机台进行拾取烟条装箱动作，装箱完成后自动返航，节省人力，自动化程度高，有效降低了工作人员劳动强度。

本发明授权一种自动导航多自由度通用型烟条拾取机器人在权利要求书中公布了：1.一种自动导航多自由度通用型烟条拾取机器人，其特征在于：包括导航运输小车1、烟箱固定盒2、烟条拾取装置3和烟条定位装置4； 所述的导航运输小车1上安装有SLAM导航系统，能自主识别参照物进行自动导航移动到指定位置，导航运输小车1上固定安装有用于固定烟箱位置的烟箱固定盒2； 所述的烟箱固定盒2向前倾斜设置，顶部及其中一个侧面开放，且烟箱固定盒2的大小与烟箱的大小相匹配，所述烟箱固定盒2的封闭侧面上均匀间隔设有能够吸住烟箱侧面的烟箱侧方吸盘2-1，烟箱固定盒2顶部侧方设有能够吸附烟箱开口折叠部分的烟箱顶部固定吸盘2-2； 烟箱固定盒2上方设有能够自动拾取烟条并将烟条放入烟箱中的烟条拾取装置3，所述的烟条拾取装置3包括竖直移动线性模组3-1、水平移动线性模组3-2、旋转电机3-3、烟条抓手3-4；所述的水平移动线性模组3-2通过支撑杆水平安装在导航运输小车1上，并向导航运输小车1前方延伸，水平移动线性模组3-2的滑块上转动安装有支撑轴3-5，支撑轴3-5通过安装在导航运输小车1上的旋转电机3-3驱使转动，支撑轴3-5上固定安装有竖直移动线性模组3-1，竖直移动线性模组3-1的滑块上设有烟条抓手3-4，所述的烟条抓手3-4包括抓手架3-4-1、烟条抓取吸盘3-4-2；所述的抓手架3-4-1底部固定安装有烟条抓取吸盘3-4-2和用于检测烟条抓取吸盘3-4-2是否正确抓取到烟条的传感器，所述竖直移动线性模组3-1的滑块上设有卡槽，卡槽内滑动安装有可上下移动的连接杆3-6，连接杆3-6通过螺钉固定，连接杆3-6的底端与抓手架3-4-1固定连接，所述的连接杆3-6底端设有正方形的连接片3-7，连接片3-7上设有呈正方形分布的连接孔，抓手架3-4-1上设有与连接孔一一对应的螺纹孔，螺钉穿过连接孔后与螺纹孔旋接，将连接片3-7与抓手架3-4-1连接牢固； 所述的烟条定位装置4将封箱机中流出烟条排列整齐，包括导流滑板4-1、圆柱导轨4-2、定位挡板4-3、定位气缸4-4；所述的导流滑板4-1上设有两根相互平行的圆柱导轨4-2，两根圆柱导轨4-2之间的距离与烟条长度相匹配；所述的导流滑板4-1出料端设有位于两根圆柱导轨4-2之间的可上下移动的定位挡板4-3，定位挡板4-3通过安装在导流滑板4-1底部的定位气缸4-4驱使移动。

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