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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利考虑前方多车影响及加速度信息的跟驰模型建模方法及跟驰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117079464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311123062.7，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权考虑前方多车影响及加速度信息的跟驰模型建模方法及跟驰方法是由崔梓钰;王晓宁;杨昌运;陈大地;付同华;覃薇;陈江财;要甲;古丽拉兰·拜合提亚尔设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑前方多车影响及加速度信息的跟驰模型建模方法及跟驰方法在说明书摘要公布了：考虑前方多车影响及加速度信息的跟驰模型建模方法及跟驰方法，属于车路协同、交通流建模技术领域。为了解决现有的跟驰模型考虑的因素不够全面，从而存在整体启动时间长因而影响队运行效率的问题。本发明在智能驾驶人模型的基础上，考虑前车、次前车的位置、速度因素对主车的影响，同时考虑前方紧邻车辆的加速度影响建立跟驰模型，然后基于建立的跟驰模型描述车辆跟驰行为。本发明适用于跟驰模型的建模及跟驰过程。

本发明授权考虑前方多车影响及加速度信息的跟驰模型建模方法及跟驰方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑前方多车影响及加速度信息的跟驰模型建模方法，其特征在于，在IDM模型的基础上，考虑前车、次前车的位置、速度对主车的影响，同时考虑前方紧邻车辆的加速度影响建立跟驰模型，具体过程包括以下步骤： 基于车辆n的车头与前车车尾的实际间距，将车辆n的车头与前车车尾的实际间距用表示： ， 其中，表示t时刻车辆n的位置，表示t时刻车辆n-1的位置，l表示车辆长度；mj为前方车辆对主车的影响权重，j=1,2，其中m1和m2分别表示前车、次前车对主车的影响权重，； 然后基于前车、次前车的车辆速度信息对主车的影响确定总速度差，总速度差为车辆影响权重与前方车辆同主车速度差的乘积，即总速度差，表示t时刻车辆n的速度； 在前车加速度中引入加速度差敏感系数，得到考虑前方邻近车辆的加速度信息影响项； 基于智能驾驶人模型，将驾驶员反应时间引入到智能驾驶人模型中，确定改进后的加速度表达式为；然后基于改进后的加速度表达式为的智能驾驶人模型，引入前方邻近、次邻近车辆的速度、位置信息，以及前方邻近车辆的加速度信息建立跟驰模型； 所述的智能驾驶人模型如下： ， ， 式中，a表示最大加速度，表示期望速度；表示加速度指数，取4；表示车辆n的车头与前车车尾的实际间距；是车辆n与车辆n-1的期望车间距，表示拥堵状态下的车辆最小安全间距，表示速度相关距离，表示安全车头时距，表示t时刻车辆n与前车的速度差，b表示舒适减速度； 建立的跟驰模型具体如下： ， 跟驰模型的稳定性条件如下： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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