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龙图腾网获悉黑龙江惠达科技股份有限公司申请的专利检测标定参数的方法、双目视觉系统和农用无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311136496.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权检测标定参数的方法、双目视觉系统和农用无人机是由常志中;陈启东设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测标定参数的方法、双目视觉系统和农用无人机在说明书摘要公布了：本申请提供了一种检测标定参数的方法、双目视觉系统和农用无人机，该方法包括：对图片进行机器视觉的特征点提取，得到第一特征点对集合，该图片包括N个场景下采集的图片，N为正整数；将图片输入深度神经网络，得到视差图且在视差图上过滤第一特征点对集合中异常特征点对，得到第二特征点对集合；根据第二特征点对集合中的特征点对，确定该N个场景中下的N个旋转矩阵；根据该N个旋转矩阵中单位矩阵的数量M，确定该标定参数是否使用。本申请实施例中，无需借助人工就可以实现对标定参数的自动检测，从而有助于在标定参数不可使用时及时对标定参数进行更新，提升双目视觉系统的精度。

本发明授权检测标定参数的方法、双目视觉系统和农用无人机在权利要求书中公布了：1.一种检测标定参数的方法，其特征在于，包括： 获取双目相机的标定参数； 根据所述双目相机的标定参数，进行所述双目相机采集的第一图片的立体矫正，得到矫正后的第二图片，所述第一图片包括N个场景下采集的图片，N为大于1的正整数，所述N个场景为不同的场景； 根据所述第二图片进行机器视觉的特征点提取，得到第一特征点对集合，所述第一特征点对集合中包括第一特征点对，所述第一特征点对包括第一特征点和第二特征点，所述第一特征点为所述双目相机中左目采集的图像上的特征点，所述第二特征点为所述双目相机中右目采集的图像上的特征点； 将所述第二图片输入深度神经网络，得到视差图，根据所述视差图，预测所述第一特征点在所述右目采集的图像上的第三特征点，并且在所述第二特征点和所述第三特征点之间的深度值的误差大于或者等于预设误差时，确定所述第一特征点对为异常特征点对，在所述视差图上过滤所述异常特征点对，得到第二特征点对集合； 根据所述第二特征点对集合中的特征点对，确定所述N个场景下的N个旋转矩阵； 在所述N个旋转矩阵中的M个旋转矩阵为单位矩阵且M与N的比值大于或者等于预设阈值时，确定所述标定参数可以继续使用，M为大于或者等于0的整数且M小于或者等于N；或者， 在所述N个旋转矩阵中M个旋转矩阵为单位矩阵且M与N的比值小于所述预设阈值时，确定所述标定参数不可使用。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人黑龙江惠达科技股份有限公司，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市松北区智谷大街288号深圳(哈尔滨)产业园区科创总部1号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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