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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于无人机单目相机的道路车辆轨迹提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310940455.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于无人机单目相机的道路车辆轨迹提取方法是由陈韬;李跃;秦唐设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机单目相机的道路车辆轨迹提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人机单目相机的道路车辆轨迹提取方法，包括：基于无人机拍的含标志物的视频流对无人机单目相机标定，获取相机内参；基于无人机悬停拍摄的含标志物的视频流，获取无人机位姿并调整无人机姿态，使无人机与道路平面平行度符合要求后计算无人机位姿，得到无人机相对道路平面的高度；基于无人机拍摄的道路车辆视频流，获取车辆中心点像素坐标与道路两侧边缘像素坐标；以无人机悬停位置为基点建立世界坐标系，基于相机内参、无人机相对道路平面的高度及相机坐标系与像素坐标系的转换关系，将车辆中心点像素坐标、道路两侧边缘像素坐标转化为世界坐标；按先后顺序排列世界坐标，获得车辆轨迹图。本发明能够获取高清晰度的车辆轨迹。

本发明授权基于无人机单目相机的道路车辆轨迹提取方法在权利要求书中公布了：1.基于无人机单目相机的道路车辆轨迹提取方法，其特征在于，包括步骤： S1.基于无人机拍的含标志物的视频流对无人机单目相机标定，获取相机内参； S2.基于无人机悬停拍摄的含标志物的视频流，获取无人机位姿并调整无人机姿态，使无人机与道路平面平行度符合要求后计算无人机位姿，得到无人机相对道路平面的高度； S3.基于无人机拍摄的道路车辆视频流，获取车辆中心点像素坐标与道路两侧边缘像素坐标； S4.以无人机悬停位置为基点建立第一世界坐标系，基于相机内参、无人机相对道路平面的高度及相机坐标系与像素坐标系的转换关系，将车辆中心点像素坐标、道路两侧边缘像素坐标转化为世界坐标；采用以下表达式进行： 其中，A为所述无人机的所述单目相机的相机内参，Tz为所述无人机相对于目标道路平面的高度，u,v为中心点像素坐标或是道路两侧边缘像素坐标，U,V,Tz为中心点像素坐标或是道路两侧边缘像素坐标对应的第一世界坐标系下的世界坐标，dX,dY分别表示X，Y方向上的一个像素在单目相机感光板上的物理长度，f为像距，u0,v0分别表示单目相机感光板中心在像素坐标系下的坐标，α表示单目相机感光板的横边和纵边之间的角度； S5.按先后顺序排列所述世界坐标，获得车辆轨迹图。

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