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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种基于图像识别的煤矸石抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116984269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310702721.6，技术领域涉及：B07C5/342；该发明授权一种基于图像识别的煤矸石抓取方法及系统是由吕瑞宏;叶义博;柳富华;王久红设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的煤矸石抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于图像识别的煤矸石分类抓取方法及系统，涉及煤矸石分拣技术领域。其中，基于图像识别的煤矸石分类抓取方法包括以下步骤：构建煤矸石目标检测模型，用于对煤炭和煤矸石两种目标的识别和分类；构建煤矸石抓取检测模型，用于生成所述煤矸石目标检测模型识别到的煤矸石的最优抓取姿态；搭建煤矸石抓取规划系统，用于根据所述最优抓取姿态控制机器人运动至机器人坐标系下的姿态位置执行抓取识别到的煤矸石的任务。从而，具有降低人工成本，减少误判损失，减少环境污染，减少治理成本，煤矸石的识别效率高，识别准确率高，煤矸石的抓取效率高，抓取准确率高，提高煤炭生产自动化水平等有益技术效果。

本发明授权一种基于图像识别的煤矸石抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的煤矸石分类抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建煤矸石目标检测模型，用于对煤炭和煤矸石两种目标的识别和分类； 构建煤矸石抓取检测模型，用于生成所述煤矸石目标检测模型识别到的煤矸石的最优抓取姿态； 搭建煤矸石抓取规划系统，用于根据所述最优抓取姿态控制机器人运动至机器人坐标系下的姿态位置执行抓取识别到的煤矸石的任务； 基于图像识别的煤矸石分类抓取方法还包括以下步骤： 获取待检测图像； 利用预先构建好的煤矸石目标检测模型对所述待检测图像中的煤炭和煤矸石两种目标的识别和分类； 煤矸石目标检测模型反馈识别到的煤矸石类别信息并传输至煤矸石抓取检测环境中； 利用预先构建好的煤矸石抓取检测模型生成识别到的煤矸石的最优抓取姿态； 通过坐标系转换方法将最优抓取姿态转换为机器人坐标系中的抓取姿态向量； 通过上位机向控制器发送指令，控制机器人移动到所述姿态位置，执行抓取任务； 所述利用预先构建好的煤矸石抓取检测模型生成识别到的煤矸石的最优抓取姿态包括以下步骤：向煤矸石抓取检测模型中输入待检测图像I；，为高度，为宽度，为通道数；煤矸石抓取检测模型从待检测图像I中提取特征并生成抓取成功率图像、角度图像和宽度图像；所述抓取成功率图像、角度图像和宽度图像为与输入图像相同大小的抓取物像素级表示图像；煤矸石抓取检测模型从抓取成功率图像、角度图像和宽度图像中推断最优抓取姿态，输出图像坐标系中机器人手爪的姿态向量；；其中，和是抓取物在图像坐标系中的中心位置坐标，以像素为单位；表示为机器人手爪的方向或者姿态，用欧拉角或四元数进行描述，旋转角度以相机参考坐标系中的弧度为单位，的取值范围为；表示为机器人手爪的张开宽度，用于生成机器人手指之间的距离，以像素为单位；是用于评估抓取质量的分数；的取值范围为0到1，越接近1时，表示抓取成功的可能性更高；要求，为机器人使用的反点式抓取器的最大宽度。

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