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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利交叉路口的动态临界区划分方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310812629.5，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权交叉路口的动态临界区划分方法及电子设备是由张凯龙;杜长怡;周俊乐;于强;任烨辰设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本交叉路口的动态临界区划分方法及电子设备在说明书摘要公布了：交叉路口的动态临界区划分方法及电子设备，属于自动驾驶领域，为了解决车辆通过路口的行驶规划问题，能够适用在复杂的交叉路口，要点是根据起始车道与目的车道获取虚拟路径；根据所述虚拟路径获取实际路径；根据所述实际路径获取虚拟临界区序列，所述虚拟临界区序列是车辆通过交叉路口需占用的区域。效果是本发明根据实际路径获取虚拟临界区序列，使车辆按照规划的虚拟临界区序列行驶，通过序列划分的方式，能够适应非标准的交叉路口，使得本发明能够适用在复杂交叉路口的车辆行驶路径规划。

本发明授权交叉路口的动态临界区划分方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种交叉路口的动态临界区划分方法，其特征在于，包括 S100.根据起始车道SL与目的车道AL获取虚拟路径VP； S200.根据所述虚拟路径VP获取实际路径AP； S300.根据所述实际路径AP获取虚拟临界区VCA序列，所述虚拟临界区VCA序列是车辆通过交叉路口需占用的区域； 所述步骤S300中根据所述实际路径AP获取虚拟临界区VCA序列的方法，包括 S310.作为构成实际路径AP的第k条线段的起点的连接点，其作为初始虚拟临界区的在车辆方向的后缘中点，此时，i=1，k=1； S320.寻找构成实际路径AP的第k条线段正方向、目的车道中心线上与初始虚拟临界区的在车辆方向的后缘中点距离为VL的点， 若找到，则执行步骤S330； 若未找到，令k自增1，重复执行步骤S320； S330.以所述点为初始虚拟临界区的在车辆方向的前缘中点，根据初始虚拟临界区的在车辆方向的后缘中点和在车辆方向的前缘中点的位置，生成初始虚拟临界区，所述初始虚拟临界区是安全距离、安全距离为0的虚拟临界区； S340.判断初始虚拟临界区的在车辆方向的前缘中点是否在目的车道中心线上， 若在，初始虚拟临界区VCA序列生成完毕，执行步骤S360； 若不在，执行步骤S350； S350.以初始虚拟临界区的在车辆方向的前缘中点作为初始虚拟临界区的在车辆方向的后缘中点，令i自增1，执行步骤S320； S360.令i=1； S370.计算初始虚拟临界区的安全距离，根据所述安全距离生成虚拟临界区； S380.判断初始虚拟临界区是否为最后一个初始虚拟临界区， 如果不是，令i自增1，执行步骤S370； 如果是，虚拟临界区VCA序列生成完毕。

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