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龙图腾网获悉首都师范大学申请的专利无人机自主定位的形式化分析方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116934846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310936001.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权无人机自主定位的形式化分析方法和装置是由王国辉;施智平;关永;吴颖杰;李希萌;张倩颖;张景芝设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机自主定位的形式化分析方法和装置在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种无人机自主定位的形式化分析方法和装置。该方法包括：获取同名像点坐标、预设的齐次坐标转换矩阵、连续齐次坐标转换矩阵和坐标转换公式，基于高阶逻辑语言建立地面目标点在大地坐标系中的高阶逻辑表达；基于高阶逻辑表达构建对应的形式化命题，该形式化命题描述了高阶逻辑表达中的属性约束条件；基于定理证明器验证形式化命题，以确定高阶逻辑表达是否满足属性约束条件。通过形式化方法分析用以无人机确定地面目标点在大地坐标系中的非齐次坐标的高阶逻辑表达并验证高阶逻辑表达所必须满足的属性约束条件，确保了分析结果的准确性。

本发明授权无人机自主定位的形式化分析方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机自主定位的形式化分析方法，其特征在于，包括： 获取地面目标点的同名像点在摄像机坐标系中的同名像点坐标、预设的齐次坐标转换矩阵、连续齐次坐标转换矩阵和坐标转换公式； 根据所述同名像点坐标、所述齐次坐标转换矩阵、所述连续齐次坐标转换矩阵和所述坐标转换公式，基于高阶逻辑语言建立所述地面目标点在大地坐标系中的高阶逻辑表达，所述高阶逻辑表达用以无人机确定所述地面目标点在所述大地坐标系中的非齐次坐标； 基于所述高阶逻辑表达构建对应的形式化命题，所述形式化命题描述了所述高阶逻辑表达中的属性约束条件； 基于定理证明器验证所述形式化命题，以确定所述高阶逻辑表达是否满足属性约束条件； 其中，所述齐次坐标转换矩阵用于实现所述同名像点和所述地面目标点在所述摄像机坐标系上的坐标转换，所述连续齐次坐标转换矩阵用于实现所述地面目标点在所述摄像机坐标系、载机坐标系、地理坐标系和大地直角坐标系之间的齐次坐标转换，所述坐标转换公式用于实现所述地面目标点在所述大地直角坐标系和所述大地坐标系之间的非齐次坐标转换； 所述基于所述高阶逻辑表达构建对应的形式化命题，包括： 基于所述地面目标点的齐次坐标在所述摄像机坐标系中的高阶逻辑表达构建对应的第一形式化命题，所述第一形式化命题的属性约束条件包括摄像机焦距不等于零；基于所述地面目标点的齐次坐标在所述大地直角坐标系中的高阶逻辑表达构建对应的第二形式化命题，所述第二形式化命题的属性约束条件包括所述摄像机焦距不等于零；基于所述地面目标点的大地经度在所述大地坐标系中的高阶逻辑表达构建对应的第三形式化命题，所述第三形式化命题的属性约束条件包括所述地面目标点在所述大地坐标系中的大地经度的余弦值大于零、所述大地经度的取值范围为[-π2，π2]、且所述地面目标点在所述大地直角坐标系X轴上的分量大于零；基于所述地面目标点的大地高度在所述大地坐标系中的高阶逻辑表达构建对应的第四形式化命题，所述第四形式化命题的属性约束条件包括所述地面目标点在所述大地坐标系中的大地经度的余弦值不为零；基于所述地面目标点的大地纬度在所述大地坐标系中的高阶逻辑表达构建对应的第五形式化命题，所述第五形式化命题的属性约束条件包括所述地面目标点在所述大地坐标系中的大地经度的余弦值大于零、所述大地纬度的取值范围为[-π2，π2]、且所述地面目标点在所述大地直角坐标系X轴上的分量大于零。

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