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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种路口通行速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311017555.2，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种路口通行速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车是由刘超设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路口通行速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路口通行速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，包括如下步骤：确定导航地图的可用性；判断车辆是否接近路口；根据信号灯判断车辆停止或通过路口，并获取道路元素的速度及其滚动距离窗；根据道路元素的速度及其滚动距离窗计算通过路口的速度。本发明不依赖高精地图的高级辅助驾驶，仅通过导航地图，在不改变道路建设的负担下，有效的提高十字路口的通行效率。

本发明授权一种路口通行速度规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种路口通行速度规划方法，其特征在于，所述路口通行速度规划方法包括如下步骤： 确定导航地图的可用性，如果可用，进行下一步，如果不可用，则结束； 判断车辆是否接近路口，如果接近，进行下一步，如果未接近，则结束； 根据信号灯判断车辆停止或通过路口，并获取道路元素的速度及其滚动距离窗； 根据道路元素的速度及其滚动距离窗计算通过路口的速度， 根据信号灯判断车辆停止或通过十字路口包括如下步骤： 获取信号灯的状态以及导航地图的路口转弯类型； 找到自车前方最近的信号灯，通过找到的信号灯以及路口车道的转向信息确认找到的信号灯为自车所关注的信号灯； 根据信号灯的状态判断车辆是否可以越过停止线，如果可以，通过路口，如果不可以，将停止线的位置投影在导航参考上，获得所在投影的点，并在此点上给出为0的期望速度； 获取道路元素的速度及其滚动距离窗包括： 驾驶员设置的速度及其滚动距离窗信息； 道路限速及其滚动距离窗信息； 曲率限速及其滚动距离窗信息； 路口范围内的速度及其滚动距离窗信息； 信号灯的滑动窗口的滑动范围及滑动速度； 根据道路元素的速度及其滚动距离窗计算通过路口的速度包括如下步骤： 判断参与计算的数据的长度是否超过阈值，如果未超过，进行下一步，如果超过，结束； 将参与计算的数据插入滑动窗口队列； 设置步长，按照步长遍历参与计算的数据，对参与计算的数据做如下计算： 步长对应的速度列表计算最小速度； 输出步长内的期望通行速度； 输出所有步长集合的期望通行速度。

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