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龙图腾网获悉七腾机器人有限公司申请的专利一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116843905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310671005.6，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具是由朱冬;宋雯;方向明;唐国梅;张建设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具在说明书摘要公布了：本发明提供了一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具。图像特征点提取方法包括：获取图像帧；利用特征提取网络提取图像帧的第一特征点；利用实例分割网络对图像帧进行实例分割获得原始蒙版，基于原始蒙版获得先验动态物体区域和先验静态物体区域；剔除先验动态物体区域内的第一特征点；利用特征提取网络在先验静态物体区域内继续提取设定数量的第二特征点，第二特征点的数量不小于剔除的第一特征点的数量；将第二特征点和剩余的第一特征点作为图像帧的特征点。剔除先验动态区域内的第一特征点后，在先验静态物体区域内提取设定数量的第二特征点，确保足够数量的优质特征点传入SLAM后端，提高了动态环境下视觉里程计的定位精度。

本发明授权一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具在权利要求书中公布了：1.一种图像特征点提取方法，其特征在于，包括： 获取图像帧； 利用预先训练好的特征提取网络提取所述图像帧的第一特征点； 利用预先训练好的实例分割网络对所述图像帧进行实例分割获得原始蒙版，基于所述原始蒙版获得所述图像帧的先验动态物体区域和先验静态物体区域； 剔除所述图像帧的先验动态物体区域内的第一特征点； 利用特征提取网络在所述图像帧的先验静态物体区域内继续提取设定数量的第二特征点，所述第二特征点的数量不小于剔除的第一特征点的数量； 将第二特征点和剩余的第一特征点作为图像帧的特征点； 其中，特征提取网络提取第一特征点时特征点阈值设置为,特征提取网络提取第二特征点时特征点阈值设置为，； 在特征提取网络提取特征点的过程中，若以某个像素点为圆心，设该像素点的亮度为，该像素点周边第一预设数量的邻近像素点中若有第二预设数量的像素点的亮度大于或者小于，则认为该像素点为特征点，其中，表示特征点阈值，在特征提取网络提取第一特征点时，，在特征提取网络提取第二特征点时，。

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