浙江工业大学周烜亦获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种刚柔耦合驱动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810844B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310830150.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种刚柔耦合驱动关节是由周烜亦;苏毅;吴昌渠;仇世明;鲍官军;邱智伟设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种刚柔耦合驱动关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合驱动关节，包括：关节支架；设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元；所述的气动驱动关节单元包括：基座；设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂；设置在所述连接臂上的气动肌肉；与所述气动肌肉连接的气源控制装置；所述的关节支架上设有与所述气动驱动器配合的挡板。本发明采用分段式混合驱动来实现特定范围内的微幅与柔顺以及其余部分的高速高动态响应。该驱动关节有着良好的抗拉伸、稳定性和可靠性，能做到高速高响应的同时保持在特定范围内的微幅与柔顺，兼具刚、柔驱动关节的优点。
本发明授权一种刚柔耦合驱动关节在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合驱动关节，其特征在于，包括： 关节支架； 设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元，所述气动驱动关节单元为第一气动驱动关节单元和第二气动驱动关节单元； 所述的第一气动驱动关节单元和第二气动驱动关节单元均包括： 基座； 设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂； 设置在所述连接臂上的气动肌肉； 与所述气动肌肉连接的气源控制装置； 所述的关节支架上设有与所述气动肌肉配合的挡板； 所述的关节支架设置有4个连接轴、设置在所述连接轴上的固定环以及设置在所述连接轴上的轴承； 所述的基座上设置有主动滑轮，所述主动滑轮和所述关节支架的固定环通过柔性绳连接。
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