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龙图腾网获悉武汉溯野科技有限公司申请的专利多传感器融合定位的不确定性表达方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116805047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310396673.2，技术领域涉及：G06F18/2321；该发明授权多传感器融合定位的不确定性表达方法、装置及电子设备是由孟杰;李丽坤;蒋立泉;胡航宇;肖扬;朱晓杏设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合定位的不确定性表达方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种多传感器融合定位的不确定性表达方法、装置及电子设备，该方法包括：基于目标物对应的多个传感器的测量结果，构建目标物自身位姿的概率密度函数，将概率密度函数转换为蒙特卡洛定位的加权粒子集表达式；基于所述加权粒子集表达式确定不同加权粒子的位置分布，确定选择框，以基于所述选择框覆盖预设比例的加权粒子，并将所述选择框分割为多个等距栅格；基于每个加权粒子的位置信息，将加权粒子投放到所述多个等距栅格中；统计每个所述等距栅格中所有加权粒子的权重总和，基于所述权重总和，确定所述目标物处于对应等距栅格中的概率。本发明可以解决现有技术中难以在动态场景中获取多传感器融合后的定位不确定性的技术问题。

本发明授权多传感器融合定位的不确定性表达方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合定位的不确定性表达方法，其特征在于，包括： 基于目标物对应的多个传感器的测量结果，构建所述目标物自身位姿的概率密度函数，将所述概率密度函数转换为蒙特卡洛定位的加权粒子集表达式； 基于所述加权粒子集表达式确定不同加权粒子的位置分布，确定选择框，以基于所述选择框覆盖预设比例的加权粒子，并将所述选择框分割为多个等距栅格； 基于每个加权粒子的位置信息，将加权粒子投放到所述多个等距栅格中； 统计每个所述等距栅格中所有加权粒子的权重总和，基于所述权重总和，确定所述目标物处于对应等距栅格中的概率； 所述概率密度函数为： 其中，xt表示检测所述目标物自身在时间上的位姿；表示激光雷达从时间1到的观测值；是预设的一组控制量；表示预设的网格图，是指第n个网格的占用概率； 所述将所述概率密度函数转换为蒙特卡洛定位的加权粒子集表达式，包括： 基于贝叶斯规则和马尔科夫假设，将所述概率密度函数转换为改写后的表达式； 基于预设的加权粒子对所述改写后的表达式进行近似处理，得到蒙特卡洛定位的加权粒子集表达式； 其中，所述改写后的表达式为，为归一化系数，为运动模型，为观测模型； 所述运动模型为： 其中，，，是满足如下分布的随机变量； 其中,,,,,为里程表参数；和为未来路径点集中第i个路径点pi的位置和方向，由pi-1和pi计算得出；使pi,θ与pi-1,θ的角度差属于；和为检测所述目标物自身移动和旋转时的平移和旋转变异。

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