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龙图腾网获悉北京博清科技有限公司申请的专利多轴机器人、加工设备及焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310782862.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权多轴机器人、加工设备及焊接方法是由冯消冰;袁俊强;魏然;张喜迎设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴机器人、加工设备及焊接方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多轴机器人、加工设备及焊接方法，多轴机器人包括基座和两个执行部，两个执行部相对设置在基座上并沿基座的长度方向间隔，执行部包括监测机构和至少具有五个自由度的执行机构，执行机构背离基座的一端具有执行组件，执行组件在基座的长度方向、基座的宽度方向、基座的高度方向上的位置可调，且执行组件绕基座的长度方向、基座的宽度方向均可转动地设置，以调节执行组件的加工位置，监测机构可移动地设置在执行机构上，以监测执行组件的加工情况，两个执行组件相对设置，以分别对工件的两个相对的待加工位置进行加工。采用本方案，能够解决现有技术中的多轴机器人的监测机构与执行组件的相对位置不可调的问题。

本发明授权多轴机器人、加工设备及焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴机器人，其特征在于，所述多轴机器人包括基座10和两个执行部，两个所述执行部相对设置在所述基座10上并沿所述基座10的长度方向间隔，所述执行部包括监测机构21和至少具有五个自由度的执行机构22，所述执行机构22背离所述基座10的一端具有执行组件221，所述执行组件221在所述基座10的长度方向、所述基座10的宽度方向、所述基座10的高度方向上的位置可调，且所述执行组件221绕所述基座10的长度方向、所述基座10的宽度方向均可转动地设置，以调节所述执行组件221的加工位置，所述监测机构21可移动地设置在所述执行机构22上，以监测所述执行组件221的加工情况，两个所述执行组件221相对设置，以分别对工件的两个相对的待加工位置进行加工； 所述监测机构21包括激光传感组件211和观测组件212，所述激光传感组件211包括相互连接的激光支架组和激光传感器2111，所述激光支架组和所述执行机构22连接，所述激光传感器2111相对所述激光支架组的位置可调，所述观测组件212还包括相互连接的观测支架组和观测相机2121，所述观测支架组设置在激光支架组上，所述观测相机2121相对所述观测支架组的相对位置可调； 所述激光支架组包括顺次连接的激光支撑臂2112、第一激光支架2113、第二激光支架2114和第三激光支架2115，所述激光传感器2111通过所述第三激光支架2115和所述第二激光支架2114连接，所述激光支撑臂2112沿所述基座10的宽度方向延伸并和所述执行机构22连接，所述第一激光支架2113沿所述基座10的长度方向延伸并可移动地穿过所述激光支撑臂2112设置，所述第二激光支架2114可转动地设置在所述第一激光支架2113上，所述激光传感器2111、所述观测组件212均可移动地设置在所述第三激光支架2115上，以调节所述激光传感器2111、所述观测相机2121和所述执行组件221的相对位置； 所述观测支架组包括顺次连接的第一观测支架2122和第二观测支架2123，所述观测相机2121设置在所述第二观测支架2123上，所述第一观测支架2122可移动地设置在所述激光支架组上，所述第一观测支架2122和所述第二观测支架2123铰接连接，以调节所述观测相机2121和所述激光传感器2111或所述执行组件221的相对位置。

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