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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利基于可视锥离散化的叶轮测头轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310706285.X，技术领域涉及：G05B19/401；该发明授权基于可视锥离散化的叶轮测头轨迹规划方法是由项四通;劳静文;虞奔;张海南设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可视锥离散化的叶轮测头轨迹规划方法在说明书摘要公布了：基于可视锥离散化的叶轮测头轨迹规划方法，它包含以下步骤：叶轮三维模型二维投影；叶轮二维模型着色；遮挡查询获得各测点可达椎并一维化，一维向量集合记作单点可达锥向量组；测点分组，获得连续测点组和单测电组；组内路径规划；组间路径规划，路径导出，完成叶轮测头轨迹规划。本发明工作效率高，减少计算量，整体轨迹的转角和与平动距离与全局规划相近，适应性好。

本发明授权基于可视锥离散化的叶轮测头轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.基于可视锥离散化的叶轮测头轨迹规划方法，其特征在于：所述方法包含以下步骤： S1：叶轮三维模型二维投影； S2：叶轮二维模型着色； S3：遮挡查询获得各测点可达椎并一维化，一维向量集合记作单点可达锥向量组； 对于每一测点，分别渲染测头杆和测头筒模型，通过OpenGL的遮挡查询，在不同视角下，判断与叶轮模型是否存在遮挡关系，遮挡查询计算得到叶片上待测点处测头杆和测头筒的完全可达锥范围，并求取两者相交的范围，最终获得单点可达锥，然后通过正八面体三角剖分法，将可达锥离散为维度为1026的一维向量集合，可达方向为该方向向量，不可达方向为零向量，一维向量集合记作单点可达锥向量组； OpenGL的遮挡查询的具体步骤为： 1调用glGenQueries，分别对叶轮、测头杆和测头筒模型生成查询对象ID； 2渲染障碍物叶轮模型； 3调用glBeginQuery，开始遮挡查询； 4渲染测头杆和测头筒模型； 5调用glEndQuery，结束遮挡查询； 6调用glGetQueryObjectiv，根据ID提取遮挡查询的结果； 7调用glDeleteQueries，删除ID，回收资源； S4：测点分组，获得连续测点组和单测电组； 依次对相邻两测点的可达锥一维向量集合求交集，若两测点交集不为零向量则将两测点相连为同组，依次向下求交，直到与下一测点交集为零向量，上述连续相连测点为一组，记作连续测点组；若单点与前后两测点交集均为零向量则单点成组，记为单测点组，依次完成对所有测点的分组； S5：组内路径规划； S6：组间路径规划，路径导出，完成叶轮测头轨迹规划。

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