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龙图腾网获悉浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司申请的专利一种用于室内外穿梭AGV的激光反光板地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116660928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310613093.4，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种用于室内外穿梭AGV的激光反光板地图构建方法是由姜文娟;肖杨;王刃;杨德森;管延刚;徐秀芝设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于室内外穿梭AGV的激光反光板地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于室内外穿梭AGV的激光反光板地图构建方法，包括以下步骤，S1，反光板布置规则：a，反光板形状采用圆柱形，圆柱形可以让反光板的可观测范围更广；b，保证激光雷达在室内任意位置至少能观测到4个反光板；c，任意3个反光板组成的三角形不能为等边三角形。本发明的方法将RTK定位、激光雷达定位与圆柱形反光板的位置整合到一个图优化问题中共同求解，生成的反光板地图坐标系直接与世界坐标系统一，解决了室内外定位切换时位置跳变过大的问题，同时RTK定位的约束可以大幅度减小室内反光板地图的累积误差，提高建图精度；而且该方法在建图过程中不需要人工测绘矫正地图，提高了效率。

本发明授权一种用于室内外穿梭AGV的激光反光板地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种用于室内外穿梭AGV的激光反光板地图构建方法，其特征在于：具体包括以下步骤， S1，反光板布置规则：a，反光板形状采用圆柱形，圆柱形可以让反光板的可观测范围更广；b，保证激光雷达在室内任意位置至少能观测到4个反光板；c，任意3个反光板组成的三角形不能为等边三角形；d，室外到室内的每个入口处至少布置3个反光板； S2，数据采集规则：按照AGV实际运行路线采集建图所需数据，包括组合导航定位数据、激光雷达单帧点云数据，采集时从室外开始，RTK获得固定解后进入室内，最后再从室内到室外，RTK重新固定后采集结束，入口和出口不必是同一个； S3，算法处理具体步骤： S3.1，统一坐标系：根据标定参数R,T将激光雷达单帧点云与惯导设备变换到统一的车体坐标系； S3.2，单帧点云运动补偿：激光雷达非静止时采集的数据会存在运动畸变，需要根据采集时的位姿变换进行运动补偿； S3.3，提取反光板点云并计算其中心在激光雷达坐标系下的坐标； S3.4，使用三角形匹配获得激光雷达坐标系中的反光板与地图坐标系中反光板的对应关系； S3.5，根据反光板的匹配关系以及激光雷达位姿构建图优化问题； S3.6，找到开始和结束时RTK有固定解的帧，添加RTK位姿节点对整个图进行约束； S3.7，求解图优化问题，即可获得所有反光板的精确位置。

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