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龙图腾网获悉山东师范大学申请的专利一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310797159.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统是由李晓迪;贺馨仪;魏腾达设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统，属于移动机器人控制技术领域。包括根据非完整轮式机器人的运动特性，获取非完整轮式机器人的运动学模型；根据运动学模型、参考轨迹和非完整轮式机器人的位置，获取非完整轮式机器人的轨迹跟踪误差方程；根据轨迹跟踪误差方程，获取非完整轮式机器人的轨迹跟踪误差；设计不连续轨迹跟踪控制器，根据轨迹跟踪误差，不连续轨迹跟踪控制器对非完整轮式移动机器人执行连续控制或不连续控制，以实现非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪。能够保证跟踪控制效果的前提下，有效解决移动机器人跟踪控制中带宽资源占用问题，提高信息传输效率，降低控制成本。

本发明授权一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法，其特征在于，包括： 根据非完整轮式机器人的运动特性，获取非完整轮式机器人的运动学模型； 根据运动学模型、参考轨迹和非完整轮式机器人的位置，获取非完整轮式机器人的轨迹跟踪误差方程；根据轨迹跟踪误差方程，获取非完整轮式机器人的轨迹跟踪误差； 所述根据运动学模型、参考轨迹和非完整轮式机器人轨迹，获取非完整轮式机器人的轨迹跟踪误差方程包括： 根据参考点在惯性坐标系下的位置信息以及控制点距非完整轮式机器人质心的距离，定义实际位姿和虚拟位姿之间的误差矢量，根据实际位姿和虚拟位姿之间的误差矢量，获取参考点在本体坐标系下的速度矢量； 根据参考点在本体坐标系下的速度矢量、参考点在惯性坐标系下的速度向量和非完整轮式机器人轨迹在惯性坐标系下的速度向量，获取轨迹跟踪误差方程； 设计不连续轨迹跟踪控制器，根据轨迹跟踪误差，不连续轨迹跟踪控制器对非完整轮式移动机器人执行连续控制或不连续控制，以实现非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪； 所述设计不连续轨迹跟踪控制器，根据轨迹跟踪误差，不连续轨迹跟踪控制器对非完整轮式移动机器人执行连续控制或不连续控制包括： 设计不连续轨迹跟踪控制器，将不连续轨迹跟踪控制器的作用时间等周期划分为多个控制区间； 在每个控制区间内设定闭环反馈控制子区间和开环控制子区间； 若轨迹跟踪误差属于预设的阈值范围，则根据非完整轮式移动机器人的估计跟踪误差，在闭环反馈控制子区间进行处理，以实现非完整轮式移动机器人的连续控制； 若轨迹跟踪误差不属于预设的阈值范围，则根据非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪误差，在开环控制子区间和闭环反馈子区间进行交替处理，以实现非完整轮式移动机器人的不连续控制。

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