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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种用于无人机视觉定位的控制点粗差剔除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310594844.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于无人机视觉定位的控制点粗差剔除方法是由孙方德;刘宇;王弢;王港;谢鑫浩;张晓男;王敏;常晓宇;朱进设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机视觉定位的控制点粗差剔除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人机视觉定位的控制点粗差剔除方法，属于视觉自主定位技术领域。采用控制点间的点位距离和方向约束条件剔除控制点野值，首先根据先验知识计算当前帧航拍图像图幅大小，确定控制点距离阈值；之后根据控制点经纬度坐标，计算控制点间的点位距离，并与点位距离阈值对比，剔除超过阈值的控制点；然后，计算控制点间的点位方向和拓扑关系的真值数据，并设置控制点间点位方向阈值。接着，计算控制点间的点位方向和拓扑关系，并与点位方向的真值数据对比，剔除超过点位方向阈值的控制点；最后，根据相机成像几何关系解算当前帧无人机位置。本发明相较于传统无人机视觉定位方法，可有效提高无人机视觉定位可靠性。

本发明授权一种用于无人机视觉定位的控制点粗差剔除方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机视觉定位的控制点粗差剔除方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据无人机离地高度、焦距、像素个数以及像元尺寸数据计算当前帧航拍图像图幅大小，确定控制点间的点位距离阈值； 步骤2，根据控制点经纬度坐标，计算控制点间的点位距离，然后与点位距离阈值对比，剔除超过点位距离阈值的控制点； 步骤3，利用无人机飞控系统的惯性导航测量数据和控制点图像坐标数据，计算控制点间的点位方向和拓扑关系的真值数据，并设置控制点间的点位方向阈值； 步骤4，根据控制点的经纬度坐标计算控制点间的点位方向和拓扑关系，并分别对应与点位方向和拓扑关系的真值数据对比，剔除超过点位方向阈值的控制点及不满足地理拓扑关系的控制点； 其中，按照下式计算控制点间的点位方向yaw： yaw＝atan2yy,xxdpi 其中，dpi＝0.017453292519943295，yy＝sinlon1-lon2*dpi*coslat1*dpi，xx＝coslat2*dpi*sinlat1*dpi-sinlat2*dpi*coslat1*dpi*coslon1-lon2*dpi，lon1,lat1和lon2,lat2为两个控制点地理坐标； 步骤5，根据相机成像几何关系解算当前帧无人机位置，从而实现当前时刻的无人机自主定位。

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