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龙图腾网获悉天津大学申请的专利新型移动抓取一体式仿生多足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310509928.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权新型移动抓取一体式仿生多足机器人是由赫连乾则;李君兰;郑惠江;赵曰鹏;王润宇;闫兆萱;李攀设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本新型移动抓取一体式仿生多足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种新型移动抓取一体式仿生多足机器人，包括设置两个腿部的前部机身与设置四个腿部的后部机身，前部机身和后部机身通过具有变形、复原功能的可抬起变形的张拉结构连接，驱动丝受驱动拉紧时能使张拉结构向上抬起变形，驱动丝放松时张拉结构能在复位弹簧作用下放下复原，前部机身与张拉结构同步动作，实现前部机身能抬起变形或放下复原。本发明中前部机身未上抬时，机器人将以六条腿部机构按三足步态行进；当前部机身上抬时，前部机身的两个腿部作为机械臂，通过髋关节处舵机实现夹取功能，机器人将以后部机身的四全腿部进行移动，采取四足步态，使得机器人能够完成搬运作业。

本发明授权新型移动抓取一体式仿生多足机器人在权利要求书中公布了：1.一种新型移动抓取一体式仿生多足机器人，其特征在于，包括前部机身、后部机身，所述前部机身和后部机身通过具有变形、复原功能的可抬起变形的张拉结构连接； 所述张拉结构的抬起部与驱动丝的一端连接，所述驱动丝的另一端与直流电机驱动旋转的转动轴连接，所述驱动丝受所转动轴驱动拉紧时能使所述张拉结构的抬起部向上抬起变形，在放松时，所述张拉结构的抬起部能在复位弹簧作用下放下复原，所述前部机身与所述张拉结构的抬起部同步动作，从而实现所述前部机身能相对后部机身旋转抬起变形或放下复原； 所述张拉结构包括后机身固定部、前机身固定部，所述后机身固定部与所述后部机身固定；所述前机身固定部与所述前部机身固定，所述抬起部的两端各自通过轴件与所述后机身固定部、前机身固定部相连接，所述后机身固定部与所述前机身固定部之间设置所述抬起部复位的复位弹簧； 所述前部机身设置两个腿部，所述后部机身设置四个腿部，每个所述腿部具有一个髋关节与一个膝关节，各自由一舵机驱动； 机器人移动时，受所述张拉结构的弹性约束，所述前部机身和后部机身处于相对稳定状态，六个腿部采用三足步态或四足步态爬行；机器人处于目标位置时，所述前部机身的两个腿部的膝关节回归零位，两个髋关节左右转动，使前部机身的两个腿部作为机械臂，实现物体抓取功能； 抓取物体后通过驱动机构使所述张拉结构变形，带动前部机身旋转上抬，前部机身的两个腿部夹取物体抬离地面，同时后部机身的四个腿部以四足步态移动，实现搬运功能； 当机器人夹取物块到达目标地点时，所述驱动机构反向动作使张拉结构复原，使前部机身回到水平位置，前部机身的两个腿部的髋关节向外转动，放置物体，机器人恢复初始状态，六个腿部以三足步态或四足步态移动。

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