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龙图腾网获悉深圳市优界科技有限公司申请的专利一种谐波减速器自动组装机及其组装工艺获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310812119.8，技术领域涉及：B23P21/00；该发明授权一种谐波减速器自动组装机及其组装工艺是由卢国强;胡涛;张勇;唐昌金设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种谐波减速器自动组装机及其组装工艺在说明书摘要公布了：本发明公开了一种谐波减速器自动组装机及其组装工艺，包括上料搬臂、第一平台、钢轮组装机械手、拍摄校正机构、搬运及固定机构、第二平台、波发生器组装机械手及下料搬臂，第一平台及第二平台平行间隔地设置在机台的台面两侧；上料搬臂设置在第一平台一侧；钢轮组装机械手设置在第一平台的一侧，将钢轮自适应摆动地压入套设在柔轮上；拍摄校正机构架设在第一平台上方；搬运及固定机构沿垂直于第一平台方向架设在第一平台与第二平台之间；波发生器组装机械手架设在第二平台上方；下料搬臂设置在第二平台的一侧。本发明实现了不同形状、不同齿数及不同特性的钢轮和柔轮的精准快速自动组装，实现了椭圆形的波发生器自动装配至柔轮内。

本发明授权一种谐波减速器自动组装机及其组装工艺在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器自动组装机，包括水平设置的机台1及罩设在机台1上方的机罩，机罩内形成组装空间，其特征在于：还包括上料搬臂2、第一平台3、钢轮组装机械手4、拍摄校正机构7、搬运及固定机构8、第二平台10、波发生器组装机械手11及下料搬臂12，其中， 所述第一平台3及第二平台10平行间隔地设置在机台1的台面两侧； 所述上料搬臂2设置在第一平台3一侧，并延伸至机台1外侧，以便从外部取出柔轮并搬移至第一平台3上； 所述钢轮组装机械手4设置在第一平台3的一侧，并延伸至机台1外侧，以便从外部取出钢轮，并将钢轮自适应摆动地压入套设在柔轮上； 所述拍摄校正机构7架设在第一平台3上方，拍摄校正机构7向下拍摄检测柔轮和或钢轮，并向下插入钢轮内，驱动钢轮旋转以便调整钢轮与柔轮的相对位置； 所述搬运及固定机构8沿垂直于第一平台3方向架设在第一平台3与第二平台10之间，搬运及固定机构8将第一平台3上的钢轮及柔轮固定后，将两者搬运至第二平台10上； 所述波发生器组装机械手11架设在第二平台10上方，波发生器组装机械手11从外部搬运波发生器后，利用波发生器自重，并旋转下压将波发生器装入柔轮内； 所述下料搬臂12设置在第二平台10的一侧，并延伸至机台1的外侧，以便将第二平台10上装配好波发生器的产品搬运下料。

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