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龙图腾网获悉深圳吉光汽车科技有限公司申请的专利基于倾斜安装的单线激光雷达的障碍物识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310437493.4，技术领域涉及：G06V10/98；该发明授权基于倾斜安装的单线激光雷达的障碍物识别方法及装置是由吴晓富;王博;宋士佳;孙超;黄文艺设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于倾斜安装的单线激光雷达的障碍物识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于倾斜安装的单线激光雷达的障碍物识别方法及装置。所述识别方法包括：对倾斜安装的单线激光雷达获得的点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行筛选，去除其中与地面点和斜坡点对应的点云数据，得到筛选后的点云数据；对筛选后的点云数据进行聚类分析；对具有相同标签的聚类数据进行合并；其中，所述去除根据对当前帧的点云数据PCt+1t+1与其前一帧的点云数据PCtt的计算确定。本发明可在识别过程中有效去除地面及斜坡等非障碍物，不需额外的辅助设备，成本低廉、工作高效。

本发明授权基于倾斜安装的单线激光雷达的障碍物识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于倾斜安装的单线激光雷达的障碍物识别方法，其特征在于，其包括： S3对由倾斜安装的单线激光雷达获得的点云数据进行预处理，获得预处理后的点云数据； S4对所述预处理后的点云数据进行筛选，去除其中与地面点和斜坡点对应的点云数据，得到筛选后的点云数据； S5对筛选后的点云数据进行聚类分析，获得聚类数据； S6对具有相同标签的聚类数据进行合并，并去除合并后点数小于点数阈值的点云数据，获得识别结果； 其中，所述去除根据当前帧即t+1时刻的点云数据与其前一帧即t时刻的点云数据在x、y两个方向上的方差的情况，及从t时刻的点云数据中随机抽取得到的抽取点和这些抽取点在t+1时刻的点云数据中的对应点之间的斜率确定； 所述去除包括： 设置高度阈值h，将高度数据大于或等于该高度阈值h的点云数据去除，即去除的点云数据，其中，x表示点云数据中任一点的横坐标，y表示该点的纵坐标； 设置距离阈值d，将距离数据大于或等于该距离阈值d的点云数据去除，即去除的点云数据； 计算t时刻的点云数据在x方向的坐标值方差和y方向的坐标值方差，及t+1时刻的点云数据在x方向的坐标值方差和y方向的坐标值方差； 随机在t时刻的点云数据中抽取N个点的数据，当的点数小于设置的抽取数N时，则抽取其全部点的数据，得到t时刻的抽取集P，如下：，其中，i表示起始抽取点序号； 获取t+1时刻的点云数据中与抽取集P中的各点在y方向的坐标值之差为的N个对应点，形成t+1时刻的抽取集Q，如下： ，当中存在多个与P中任一点的范围对应的点时，选择其中最小的点作为与P的该任一点对应的Q中的点； 计算所述t时刻的抽取集P中的点与其在所述t+1时刻的抽取集Q中的对应点形成的点对的连线斜率s，获得斜率集S，如下：，计算该斜率集S的斜率均值并获得与该斜率均值对应的倾斜角，即均值倾斜角； 设置坐标值阈值和倾斜角阈值，并进行如下判定： 当小于倾斜角阈值，且和均小于坐标阈值，则认为此刻的点云数据为地面的点云数据，需要进行去除； 当大于倾斜角阈值，且和均小于坐标阈值，则认为此刻的点云数据为斜坡的点云数据，需要进行去除； 若和均大于坐标阈值，则认为此刻的点云数据为凹凸不平处或障碍物的点云数据，需要保留。

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