杭州柳叶刀机器人有限公司黄志俊获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利机器人的标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533230B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310211492.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的标定方法、装置及电子设备是由黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的标定方法、装置及电子设备，获取凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值，以确定误差矩阵；根据多组实测位置坐标值和误差矩阵，确定NDI双目视觉到机器人末端的第一更新矩阵；如果误差矩阵满足预设阈值，根据第一更新矩阵、预先获取的NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和机械臂基座到机械臂法兰的第二转换矩阵，确定机械臂法兰到机器人末端的目标更新矩阵，以对机器人进行标定。该方式只需要由探针点击凹点即可快速采集多组实测位置坐标值，通过设置预设阈值，将误差矩阵与预设阈值比较即可判断标定是否准确，在满足预设阈值后，通过矩阵转换实现对机器人的快速标定，提高了对机器人的标定效率。
本发明授权机器人的标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的标定方法，其特征在于，机器人末端夹持有矫正块，所述矫正块上设置有凹点；所述方法包括： 获取所述凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值；其中，每组所述实测位置坐标值由预设探针点击所述凹点得到；每组所述实测位置坐标值为NDI双目视觉坐标系下的坐标值； 根据多组所述实测位置坐标值和所述标准位置坐标值，确定误差矩阵； 根据多组所述实测位置坐标值和所述误差矩阵，确定NDI双目视觉到所述机器人末端的第一更新矩阵； 如果所述误差矩阵满足预设阈值，根据所述第一更新矩阵，以及预先获取的所述NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和所述机械臂基座到机械臂法兰的第二转换矩阵，确定所述机械臂法兰到所述机器人末端的目标更新矩阵，以根据所述目标更新矩阵对所述机器人进行标定。
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