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龙图腾网获悉深圳市康士达科技有限公司申请的专利水果分拣机器人的控制方法、装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116532381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310676950.5，技术领域涉及：B07C5/10；该发明授权水果分拣机器人的控制方法、装置、电子设备是由袁军;吴雍;陈胜进设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本水果分拣机器人的控制方法、装置、电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种水果分拣机器人的控制方法、装置、电子设备。方法应用于水果分拣系统，水果分拣系统包括：水果分拣机器人、传送带，水果分拣机器人包括：视觉传感器、红外传感器、机械臂，方法包括：利用视觉传感器采集传送带上待分拣水果的图像；分析图像确定待分拣水果中每个水果的位置、种类；基于位置、传送带的传送速度、种类，调用机械臂将相同种类的水果归于传送带同一路径中；根据种类，控制近红外传感器向每个路径中的待分拣水果的发射近红外线；针对每个路径，根据种类、发射的近红外线、分析接收的近红外线，确定待分拣水果的品质等级。

本发明授权水果分拣机器人的控制方法、装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种水果分拣机器人的控制方法，其特征在于，应用于水果分拣系统，所述水果分拣系统包括：水果分拣机器人、传送带，所述水果分拣机器人包括：视觉传感器、近红外传感器、机械臂； 所述传送带，用于传送待分拣水果； 所述水果分拣机器人，用于利用视觉传感器采集传送带上待分拣水果的图像；分析所述图像确定所述待分拣水果中每个水果的位置、种类；基于所述位置、所述传送带的传送速度、所述种类，调用机械臂将相同种类的水果归于传送带同一路径中；根据所述种类，控制所述近红外传感器向每个路径中的待分拣水果发射近红外线；针对每个路径，根据所述种类、发射的近红外线、接收的近红外线，确定所述待分拣水果的品质等级； 所述方法包括： 利用视觉传感器采集传送带上待分拣水果的图像； 分析所述图像确定所述待分拣水果中每个水果的位置、种类； 基于所述位置、所述传送带的传送速度、所述种类，调用机械臂将相同种类的水果归于传送带同一路径中； 根据所述种类，控制所述近红外传感器向每个路径中的待分拣水果发射近红外线； 针对每个路径，根据所述种类、发射的近红外线、接收的近红外线，确定所述待分拣水果的品质等级； 所述近红外传感器，包括：多个光源发射器、多个光源接收器； 所述根据所述种类，控制所述近红外传感器向每个路径中的待分拣水果发射近红外线，包括： 根据所述种类，获取所述种类平均的尺寸大小、果肉厚度、糖分含量； 根据所述尺寸大小，启动对应个数的所述光源发射器、多个光源接收器； 根据所述果肉厚度、所述糖分含量，确定近红外传感器的检测方式，所述检测方式包括：反射检测和透射检测； 所述根据所述尺寸大小，启动对应个数的所述光源发射器和光源接收器，包括：确定所述尺寸大小对应的预设标准梯度，每一预设标准梯度对应一个个数；启动所述尺寸大小对应的预设标准梯度所对应个数的所述光源发射器和光源接收器； 所述根据所述种类、发射的近红外线、接收的近红外线，确定所述待分拣水果的品质等级，包括： 根据所述种类，确定所述种类对应的预设分析光谱； 根据发射的近红外线、接收的近红外线，确定待分拣水果的近红外线吸收数据； 将所述预设分析光谱、所述近红外线吸收数据进行分析，确定所述待分拣水果的成分含量； 根据预设标准、所述成分含量，确定所述待分拣水果的品质等级。

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