发那科株式会社近藤勇树获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利使用机器人的三维打印机和机器人的控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116529086B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180080780.3，技术领域涉及：B29C64/393；该发明授权使用机器人的三维打印机和机器人的控制装置是由近藤勇树设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本使用机器人的三维打印机和机器人的控制装置在说明书摘要公布了：提供一种能够对高强度且高精度的物品进行成型的、使用机器人的3D打印机和该机器人的控制装置。用作3D打印机的机器人具有：输入侧编码器，其用于获取基于控制指令进行了动作的机器人的关节的输入轴的角度信息；以及输出侧编码器，其用于获取输出轴的角度信息。控制装置的运算部具有：控制指令保存部，其保存对机器人的各轴的马达的控制指令；偏差估计部，其接收输入侧编码器和输出侧编码器双方的检测结果，并估计控制指令与机器人的实际的轨迹之间的偏差；以及控制指令校正部，其使用偏差估计部的估计结果来对控制指令进行校正。
本发明授权使用机器人的三维打印机和机器人的控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，对具备用于喷出成型对象物的材料的喷嘴的多关节机器人进行控制，所述机器人控制装置具有： 控制指令保存部，其保存控制指令，所述控制指令包含所述喷嘴在一边对所述成型对象物涂布所述材料一边进行移动时应按照的预定打印路径； 偏差估计部，其基于根据所述控制指令进行了动作的所述多关节机器人的关节的输入侧的角度信息和输出侧的角度信息以及所述材料的进给量，来求出作为所述喷嘴的实际的动作轨迹的打印完毕路径，并估计该打印完毕路径与所述预定打印路径之间的偏差；以及 控制指令校正部，其对所述控制指令进行校正，以减少或消除所估计出的所述偏差。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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