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龙图腾网获悉北京眸星科技有限公司申请的专利一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310476651.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法是由王云飞设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法，包括：获取包含地面道路和天空的目标图像，并识别出地面道路与天空之间的分割位置；基于分割位置将目标图像划分为上部图像和下部图像；基于上部图像提取第一特征点，获取第一特征点在世界坐标系下的第一运动速度，以及所有第一特征点的第一运动速度的第一平均值；基于下部图像的第二特征点，并获取第二特征点在世界坐标系下的第二运动速度；对于下部图像中的每个所述第二特征点，计算其对应的第二运动速度与第一平均值之间的速度差异Δvii；将速度差异Δvii与预设阈值δ比较，若Δviiδ，判定第二特征点是静止的，予以保留；利用保留的第二特征点对视觉里程计进行更新。

本发明授权一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法，其特征在于，包括： S1.获取包含地面道路和天空的目标图像，并基于所述目标图像识别出所述地面道路与所述天空之间的分割位置； S2.基于所述分割位置，将所述目标图像划分为上部图像和下部图像； S3.基于所述上部图像提取其中的第一特征点，并获取所述第一特征点在世界坐标系下的第一运动速度，以及所有所述第一特征点在世界坐标系下的第一运动速度的第一平均值 S4.基于所述下部图像提取其中的第二特征点，并获取所述第二特征点在世界坐标系下的第二运动速度vi； S5.对于所述下部图像中的每个所述第二特征点，计算其对应的第二运动速度vi与所述第一平均值之间的速度差异Δvi； S6.将所述速度差异Δvi与预设阈值δ进行比较，当Δviδ时，则判定所述第二特征点是静止的，并予以保留，当Δviδ时，则判定所述第二特征点是动态的并予以删除； S7.利用保留的所述第二特征点对视觉里程计进行更新。

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