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龙图腾网获悉三一智矿科技有限公司申请的专利多目标跟踪方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116500603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310484669.1，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权多目标跟踪方法、装置及车辆是由张辉;曹扬;康晓华设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多目标跟踪方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种多目标跟踪方法、装置及车辆，涉及多目标跟踪领域，该方法包括：获取当前时刻激光雷达以及毫米波雷达采集的激光雷达数据和毫米波雷达数据，并根据目标数据确定当前时刻的检测目标信息；基于检测目标信息以及历史跟踪目标信息，对预设范围内的多个障碍物进行匹配和跟踪；历史跟踪目标信息包括：跟踪列表中每个需要跟踪的障碍物的位置信息、速度信息以及航向角。本申请提供的多目标跟踪方法、装置及车辆，用于使无人驾驶作业机械具备对多目标的稳定跟踪功能，提高作业机械的工作效率。

本发明授权多目标跟踪方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，应用于作业机械，所述作业机械上设置有激光雷达和毫米波雷达，所述方法包括： 获取当前时刻所述激光雷达以及所述毫米波雷达采集的目标数据，并根据所述目标数据确定当前时刻的检测目标信息；所述目标数据包括：激光雷达数据和毫米波雷达数据； 基于所述检测目标信息以及历史跟踪目标信息，对所述作业机械的预设范围内的多个障碍物进行匹配和跟踪； 其中，所述检测目标信息包括：当前时刻所述作业机械的预设范围内的多个障碍物中每个障碍物的位置和航向角；所述历史跟踪目标信息包括：跟踪列表中每个需要跟踪的障碍物的位置信息、速度信息以及航向角；所述跟踪列表包括多个需要进行跟踪的障碍物； 所述检测目标信息包括：第一信息、第二信息和第三信息；所述根据所述目标数据确定当前时刻的检测目标信息，包括： 根据所述激光雷达数据确定所述第一信息，以及根据所述毫米波雷达数据确定所述第二信息； 将所述第一信息与所述第二信息进行融合后，得到所述第三信息； 所述基于所述检测目标信息以及历史跟踪目标信息，对所述作业机械的预设范围内的多个障碍物进行匹配和跟踪，包括： 基于所述第一信息计算第一匹配权重矩阵，并基于所述第三信息计算第二匹配权重矩阵； 根据所述第一匹配权重矩阵以及所述第二匹配权重矩阵，采用匈牙利算法进行目标指派，得到第一匹配结果； 其中，所述目标指派用于将当前时刻所述预设范围内的多个障碍物与所述跟踪列表中的多个障碍物进行目标匹配；所述第一匹配结果包括：当前时刻所述预设范围内的每个障碍物的匹配成功权重值；所述匹配成功权重值用于计算检测目标信息指示的多个障碍物与历史跟踪目标信息指示的多个障碍物中，任意两个障碍物之间的匹配权重，并将匹配权重最小的两个障碍物确定为具有关联关系的两个目标； 所述基于所述检测目标信息以及历史跟踪目标信息，对所述作业机械的预设范围内的多个障碍物进行匹配和跟踪，还包括： 基于所述第二信息计算第三匹配权重矩阵，并根据所述第三匹配权重矩阵，采用匈牙利算法进行目标指派，得到第二匹配结果； 其中，所述第二匹配结果包括：当前时刻所述预设范围内的每个障碍物的匹配成功权重值。

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