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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310458808.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质是由周枫;文琼;刘斌;吴杭哲设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息，根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹。通过本发明的技术方案，能够实现在车辆满足位置约束、速度约束、加速度约束以及急动度约束的情况下，提升驾驶效率。

本发明授权一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种规划轨迹确定方法，其特征在于，包括： 获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息； 根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹； 根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹，包括： 根据车辆信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定速度规划规则； 根据所述速度约束信息和所述速度规划规则确定预测行驶距离； 根据所述车辆信息、所述预测行驶距离、目标距离、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹，其中，目标距离为起始点和目标点之间的距离； 根据所述车辆信息、所述预测行驶距离、所述目标距离、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹，包括： 若所述预测行驶距离大于或者等于目标距离，则根据所述车辆信息、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹； 若所述预测行驶距离小于目标距离，则根据所述车辆信息、速度约束信息以及速度规划规则确定首段轨迹和首段轨迹距离； 根据所述首段轨迹、目标点车速、目标点加速度以及所述速度规划规则确定末段轨迹和末段轨迹距离； 若首段轨迹距离和末段轨迹距离之和等于目标距离，则根据首段轨迹和末段轨迹确定目标规划轨迹； 若首段轨迹距离和末段轨迹距离之和小于目标距离，则根据首段轨迹距离、末段轨迹距离、目标距离、首段终止速度以及速度规划规则确定中间段轨迹； 根据所述首段轨迹、中间段轨迹以及末段轨迹确定目标规划轨迹。

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