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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司申请的专利一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310441901.3，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置是由张勇;吴芳芳;郭彦明;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。

本发明授权一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法，其特征在于，包括如下操作步骤： 实时获取当前帧所有电力线通道数据和当前帧所有杆塔点云，并从当前帧所有杆塔点云中获取当前帧杆塔点云； 筛选确定当前帧杆塔点云所在的一条电力线通道为当前帧杆塔点云所处在的电力线通道； 从当前帧杆塔点云中筛选出多个种子点和备选点； 连续多帧获取多个备选点与多个种子点，并将所述多个备选点与多个种子点进行累积并合并得到多个合并后的多个备选点与多个种子点；将所述合并后的多个备选点与多个种子点通过体素网格过滤得到采样后的种子点和备选点；利用DBSCAN密度聚类方法对采样后的备选点和种子点进行聚类处理，并预设种子点云簇中点云个数最小阈值Ns，获取多个备选点云簇和种子点云簇； 预设重叠率最小阈值k，将种子点云簇与备选点云簇聚类结果合并得到种子点云簇包围盒与备选点云簇包围盒； 分别计算种子点云簇和备选点云簇的包围盒体积，并判断种子点云簇包围盒与备选点云簇包围盒是否有重叠，若有重叠，则计算种子点云簇包围盒与备选点云簇包围盒的重叠率； 确定种子点云簇包围盒与备选点云簇包围盒的重叠率大于所述重叠率最小阈值k，则确定所述备选点云簇包围盒对应的备选点云簇为有效杆塔点云簇； 计算每个所述有效杆塔点云簇与种子点云簇重合平面面积，并确定上述重合平面面积最大的杆塔点云簇为目标杆塔点云簇； 遍历目标杆塔点云簇中所有点云，计算杆塔包围盒体积及杆塔坐标，并提取目标杆塔点云簇最高点为杆塔中心最高程。

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