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龙图腾网获悉正星科技股份有限公司申请的专利基于加油机器人的油箱开盖点位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310422372.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于加油机器人的油箱开盖点位姿估计方法是由周亮;叶杨明;李淳芃;夏为丙;苏志设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于加油机器人的油箱开盖点位姿估计方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于加油机器人的油箱开盖点位姿估计方法，旨在解决现有技术受车身角度以及光线影响，位姿估计存在较大误差的问题。本申请采用被动双目拍照的方式以避免现有主动双目拍照方式在户外场景下易受环境光干扰以及黑色反光导致油箱盖数据获取困难的问题；采用初始拍照位+车身油箱侧多角度拍照位，从而避免了从单个角度拍照存在视觉盲区、边缘不清晰等问题；通过点云融合及点云约减实现对多角度有效点云的叠加及无效数据的剔除，使得位姿计算更为精准；采用RANSAC平面拟合及点云均值可有效消除点云噪声的干扰，高效稳定的得到油箱盖开盖点位姿。

本发明授权基于加油机器人的油箱开盖点位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于加油机器人的油箱开盖点位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤： 1通过设置于加油机器人对应机械臂位置处的双目相机，对停放于待加油区域内对应车辆停放位的车辆，进行初始油箱盖图像采集； 2对所述油箱盖图像依次进行区域分割、边缘提取、边缘筛选处理，取得油箱盖左右边缘轮廓图； 3对所述油箱盖左右边缘轮廓图依次进行立体校正、匹配代价计算、视差计算、3D点云计算，得到油箱盖点云PC_Cam，并计算油箱盖开盖位姿： 31平面拟合点云PC_Cam，在点云PC_Cam中任选三个点位，计算其平面方程：Ax+By+Cz=0；其中，A，B，C为平面拟合点云PC_Cam的法向量，x，y，z代表点云PC_Cam中的点； 32计算PC_Cam中其余所有点xi，yi，zi到所述平面方程的代数距离di=|Axi+Byi+Czi|； 33选取阀值dth，记对应di≤dth的点为模型内样本点、记对应didth的点为模型外样本点，统计位于模型内样本点数量；其中dth0.5； 34重复所述步骤31和步骤32，选取所述位于模型内样本点数量最多的平面对应的模型参数作为最终油箱盖平面参数，该参数对应法向为的平面点云PC_Cap； 35设油箱盖方向向量为，且定义等于相机坐标系y轴，通过；得到相互正交的油箱盖方向向量； 36沿方向在所述点云PC_Cap中查找极小值Pmin和极大值Pmax；根据车型判断油箱盖开盖位置与间方向关系，若所述油箱盖开盖位置位于正方向，则开盖点PcapPcap_x、Pcap_y、Pcap_z中， ； ； ； 若所述油箱盖开盖位置位于负方向，则： ； ； ； 其中，Pmin_x和Pmax_x分别代表极小值Pmin和极大值Pmax的x向坐标；Pmin_y和Pmax_y分别代表极小值Pmin和极大值Pmax的y向坐标；Pmin_z和Pmax_z分别代表极小值Pmin和极大值Pmax的z向坐标； 37根据所述油箱盖方向向量及所述开盖点Pcap计算油箱盖开盖点位姿RTcap；其中，； 4根据所述油箱盖开盖点位姿RTcap，移动所述双目相机一定距离至靠近车身，于车身油箱侧的不同位置分别进行图像采集，并记录拍照位对应的法兰位姿； 5对步骤4中所采集的各图像分别进行所述步骤2-3的处理，获取各点云后进行点云融合、点云约减，得到点云PC_final，根据所述步骤35-37计算得到最终开盖点位姿RTfinal。

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