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龙图腾网获悉上海新纪元机器人有限公司申请的专利一种基于视觉预判的多维主动减振方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310258591.1，技术领域涉及：B60G17/0165；该发明授权一种基于视觉预判的多维主动减振方法和系统是由胡景晨设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉预判的多维主动减振方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉预判的多维主动减振方法和系统，方法包括：通过视觉传感器实时获取车辆前方的路面信息；对所述路面信息进行处理，获得前方路面的时域信号曲线；根据预测模型及所述时域信号曲线获取车辆底盘的预测振动信息；根据所述预测振动信息，提前发送控制指令进行主动减振。采用本发明提出的处理方案，相比于传统的减振装置，通过视觉传感器和计算机视觉技术对车辆形式前方的路面障碍和起伏信息提前预判，给车内减振装置提供足够的控制时间并且考虑了机械传导对延迟的影响，具有更好的减振效果。

本发明授权一种基于视觉预判的多维主动减振方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉预判的多维主动减振方法，其特征在于，包括： 通过视觉传感器实时获取车辆前方的路面信息； 对所述路面信息进行处理，获得前方路面的时域信号曲线； 根据车辆动力学模型，结合所述时域信号曲线，构建车辆动力学方程，并基于所述车辆动力学方程获得最大预测时间内的预测振动信息，所述预测振动信息包括所述车辆的垂向位移、俯仰角、横滚角以及对应的速度和加速度信息；所述车辆动力学方程的输入参数为所述车辆的四个轮胎接触点的路面激励； 根据所述预测振动信息，提前发送控制指令进行主动减振； 其中所述车辆动力学方程为： rla为左前轮胎接触点的路面激励，rra为右前轮胎接触点的路面激励，rlb为左后轮胎接触点的路面激励，rrb为右后轮胎接触点的路面激励； hla为左前车轮中心的绝对位移，hra为右前车轮中心的绝对位移，hlb为左后车轮中心的绝对位移，hrb为右后车轮中心的绝对位移； zla为左前悬架连接点的绝对位移，zra为右前悬架连接点的绝对位移，zlb为左后悬架连接点的绝对位移，zrb为右后悬架连接点的绝对位移；车底板中心点垂向绝对位移为zA，绕x轴转动的角度为αA，绕y轴转动的角度为βA； mc为车身总质量，msa为单侧前轮质量，msb为单侧后轮质量，Iox为车体绕中轴的侧倾转动惯量，Ioy为车体绕中轴的俯仰转动惯量，Lx为前后轴距，Ly为左右轮距，ksa为前悬架弹簧刚度系数，ksb为后悬架弹簧刚度系数，kta为前轮径向刚度系数，ktb为后轮径向刚度系数，csa为前悬架阻尼器阻尼系数，csb为后悬架阻尼器阻尼系数。

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