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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116408781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534506.1，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂是由徐文福;杨太玮;李君祥;闫磊;梁斌设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂，包括设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括由至少三根驱动绳和驱动箱连接的多个臂段，驱动绳能够分别使每个臂段弯曲；每个臂段包括通过万向节连接的三个及以上关节臂，第一联动绳限定间隔关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第二联动绳限定间隔的关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第一摆动轴和第二摆动轴的轴向相互垂直。实现臂段内所有相邻的关节臂达到等角度联动的效果，关节内设置的角度传感装置，能够进行关节的位置感知，便于操作臂的每一臂段进行相应的高精度闭环控制。

本发明授权一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂，包括： 驱动箱2000； 设置在所述驱动箱2000上的操作臂，所述操作臂包括多个依次连接的臂段1000，每个臂段1000分别由至少三根驱动绳1400和驱动箱2000连接，且在所述驱动箱2000的作用下，驱动绳1400能够分别拉动每个臂段1000以使每个臂段1000弯曲； 其特征在于， 所述每个臂段1000包括： 三个及以上的关节臂1100； 连接相邻的两个所述关节臂1100的万向节1200； 连接间隔的两个所述关节臂1100的第一联动绳1500，所述第一联动绳1500限定间隔的两个关节臂1100在中间关节臂1100的两端沿臂段1000第一摆动轴和或第二摆动轴的相反旋向等角度转动； 连接间隔的两个所述关节臂1100的第二联动绳1600，所述第二联动绳1600限定间隔的两个关节臂1100在中间关节臂1100的两端沿臂段1000第一摆动轴和或第二摆动轴的相反旋向等角度转动； 其中，所述第一摆动轴和第二摆动轴的轴向相互垂直； 所述万向节1200在远离驱动箱2000的第一端和靠近驱动箱2000的第二端均设置有弧形架1260； 所述万向节1200内部中空，两个角度传感装置1300设置在万向节1200上，所述角度传感装置1300包括： 编码器1310，所述编码器1310设置在万向节1200内部，且具有伸入中空的第一转轴1340的输入轴1320； 连接块1330，所述连接块1330的一端固接在输入轴1320上，另一端固接在第一转动连接件1130或第二转动连接件1140上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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