华东理工大学;华东理工大学深圳研究院金晶获国家专利权
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龙图腾网获悉华东理工大学;华东理工大学深圳研究院申请的专利一种无人机目标跟踪方法和无人机目标跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382350B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587056.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机目标跟踪方法和无人机目标跟踪系统是由金晶;徐瑞甜设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机目标跟踪方法和无人机目标跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机目标跟踪方法和无人机目标跟踪系统。该无人机目标跟踪方法包括以下步骤：获取所述无人机周围的声音信号，并从中提取声音特征；经由预先训练的声音识别模型，根据所述声音特征判断所述无人机周围是否存在指定的跟踪目标；响应于存在所述跟踪目标的判断结果，对所述声音信号进行声源定位，以确定所述跟踪目标的位置信息；以及根据所述位置信息确定所述无人机的飞行指令，以控制所述无人机跟踪所述跟踪目标。通过执行这些步骤，该无人机目标跟踪方法能够在声音类别较为复杂的声场环境下，识别多种声音类型，并基于声音信号以较低的存储、处理难度实现无人机的目标跟踪。
本发明授权一种无人机目标跟踪方法和无人机目标跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 经由分布于声场空间内的多维麦克风阵列，获取来自所述无人机周围不同方向的声音信号，并从中提取声音特征； 经由预先训练的声音识别模型，根据所述声音特征判断所述无人机周围是否存在指定的跟踪目标； 响应于存在所述跟踪目标的判断结果，对所述声音信号进行声源定位，以确定所述跟踪目标的位置信息，其中，所述声源定位是基于球形插值的时延估计定位算法来实现，所述声源定位过程中涉及的声源位置方程为： 其中，表示声源到作为参考位置的麦克风的距离， ，表示麦克风到麦克风的距离，表示麦克风与麦克风之间的距离的估计值，i的取值范围为1~N，其中，N为多维麦克风阵列中除参考位置的麦克风外的麦克风数量， ；以及 根据所述位置信息确定所述无人机的飞行指令，以控制所述无人机跟踪所述跟踪目标。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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